[發(fā)明專利]全局匹配patch的獲取方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880078104.0
• 申請日: 2018-12-13
• 公開（公告）號: CN111434112B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張德軍;弗萊德斯拉夫·扎克哈成科;陳建樂;劉波
• 申請（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號: H04N19/167
• 分類號: H04N19/167
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;李稷芳

1.一種全局匹配patch的獲取方法，其特征在于，包括：

獲取N幀點云的patch集合，所述N大于2的整數(shù)；

對所述N幀點云中第i幀點云的參考幀的匹配patch集合中的一個或多個patch與所述第i幀點云的patch集合中未匹配的一個或多個patch執(zhí)行匹配操作，以得到第i幀點云的匹配patch集合，所述第i幀點云的匹配patch集合包括n個patch，所述n個patch中的一個patch與所述第i幀點云的參考幀的匹配patch集合中的patch具有匹配關(guān)系，所述n為大于或等于0的整數(shù)；所述第i幀點云的參考幀為在對第i幀處理之前N幀點云中已處理的點云中的一幀；

根據(jù)N幀點云的匹配patch集合確定M個全局匹配patch集合，所述M個全局匹配patch集合中的至少一個集合為在跨N1幀點云中具有匹配關(guān)系的patch的集合，所述M為大于0的整數(shù)，所述N1幀點云為所述N幀點云中的全部或部分幀，所述N1為大于2的整數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述M小于或者等于P，所述P表示所述N幀點云的匹配patch集合中包含匹配patch數(shù)量最小的匹配patch集合中patch的個數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述對所述N幀點云中第i幀點云的參考幀的匹配patch集合中的一個或多個patch與所述第i幀點云的patch集合中未匹配的一個或多個patch執(zhí)行匹配操作，以獲取第i幀點云的匹配patch集合，包括：

遍歷所述第i幀點云的參考幀的匹配patch集合，將所述參考幀的匹配patch集合中的第t1個patch與所述第i幀點云的patch集合中第w1個的patch執(zhí)行匹配操作；

當所述第t1個patch與所述第w1個patch相匹配時，將所述第w1個patch保存至所述第i幀點云的匹配patch集合中；其中，所述第w1個patch的目標索引為所述第t1個patch的索引；

其中，所述第w1個patch為所述第i幀點云的patch集合中未匹配的patch。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述N幀點云的匹配patch集合確定M個全局匹配patch集合，包括：

遍歷所述第i幀點云的參考幀的匹配patch集合，判斷所述第t1個patch的索引與所述第w1個patch的目標索引是否相同；i＝{N-1,N-2,…,1}；

當所述第t1個patch的索引與所述第i幀點云的匹配patch集合中的全部patch的目標索引均不相同時，將所述第t1個patch從所述參考幀的匹配patch集合中刪除；

當所述i等于1時，得到所述M個全局匹配patch集合，所述M個全局匹配patch集合中第m個集合包括處理后的第0幀到第N-2幀的匹配patch集合中每個集合中的第m個patch和第N-1幀的匹配patch集合中的第m個patch。

5.一種全局匹配patch的獲取裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取N幀點云的patch集合，所述N大于2的整數(shù)；

匹配單元，用于對所述N幀點云中第i幀點云的參考幀的匹配patch集合中的一個或多個patch與所述第i幀點云的patch集合中未匹配的一個或多個patch執(zhí)行匹配操作，以獲取第i幀點云的匹配patch集合，所述第i幀點云的匹配patch集合包括n個patch，所述n個patch中的一個patch與所述第i幀點云的參考幀的匹配patch集合中的patch具有匹配關(guān)系，所述n為大于或等于0的整數(shù)；所述第i幀點云的參考幀為在對第i幀處理之前N幀點云中已處理的點云中的一幀；

確定單元，用于根據(jù)N幀點云的匹配patch集合確定所述M個全局匹配patch集合，所述M個全局匹配patch集合中的至少一個集合為在跨N1幀點云中具有匹配關(guān)系的patch的集合，所述M為大于0的整數(shù)，所述N1幀點云為所述N幀點云中的全部或部分幀，所述N1為大于2的整數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述M小于或者等于P，所述P表示N個匹配patch集合中包含匹配patch數(shù)量最小的匹配patch集合中patch的個數(shù)。