[發明專利]工程機械

有效

• 申請號: 201880075811.4
• 申請日: 2018-12-04
• 公開（公告）號: CN111386369B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 田中精一;高村玲央奈
• 申請（專利權）人: 神鋼建機株式會社
• 主分類號: E02F9/26
• 分類號: E02F9/26;E02F9/20;E02F9/22;G01B11/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 李婷;王麗輝

本發明提供一種工程機械(10)，能夠對用于有效地使附屬裝置簡單且迅速地移動至目標位置的操作進行輔助。工程機械(10)包括：能夠輸入在假想空間附屬裝置的假想目標位置的輸入界面(33)；根據假想目標位置計算出實際空間內附屬裝置的目標位置即實際目標位置的目標位置運算部(34)；計算選自下部行走體、上部回轉體、作業裝置和附屬裝置中的至少一個驅動對象的動作量以使附屬裝置的實際位置與實際目標位置相一致的動作量運算部(35)；以及根據計算出的動作量來控制用于使驅動對象進行動作的致動器的動作的控制部(36)。

技術領域

本發明涉及液壓挖掘機等工程機械，該工程機械能夠對用于使附屬裝置簡單且迅速地移動至目標位置的操作進行輔助。

背景技術

在液壓挖掘機等工程機械中，操作室的操作人員在作業現場進行如下的手動操作：一邊確認附屬裝置的當前位置和移動目的地的目標位置，一邊通過對與上部回轉體、作業裝置(動臂、斗桿)和附屬裝置等對應的操作部進行操作來使其移動。

上述作業現場中，有時會設有用于向工程機械的操作人員指示應當進行挖掘等施工的位置的標記。上述操作人員進行使附屬裝置的遠端等對準上述標記的工程機械操作，但隨著附屬裝置遠離標記，目標位置會越來越不清楚，從而與目標位置之間容易產生位置偏差。作為其對策，已知有自動地測量施工面的形狀和標記位置，并向操作人員提供使操作簡化的信息這樣進行作業輔助的工程機械。

例如專利文獻1中公開了一種具備設置于操作室的激光測距裝置、運算裝置和顯示裝置的工程機械。上述激光測距裝置自動測量作業面的形狀和標記位置。上述運算裝置基于設置于所述施工面附近的標記，計算相當于所要形成的目標面的假想線，并將表示施工面與假想線的位置的截面圖像顯示于上述顯示裝置。從而，操作人員能夠了解施工面與目標面(假想線)的位置關系，并能以上述顯示裝置上以截面形式顯示的假想線為基準來操作工程機械。

然而，上述專利文獻1所記載的工程機械盡管在顯示裝置上顯示施工面和日標面(假想線)，但實際上為了使工程機械的作業裝置(動臂、斗桿)和附屬裝置進行動作，操作人員需要像以往那樣對各自相應的操作部分別進行操作，最終有很大部分依賴于操作人員的操作技術。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本發明授權公報第4311577號

發明內容

本發明鑒于以上問題，其目的在于提供一種液壓挖掘機等工程機械，該工程機械能夠為用于使附屬裝置簡單且迅速地移動至目標位置的操作提供輔助。

所提供的工程機械包括：下部行走體；行走驅動裝置，是以讓所述下部行走體進行行走動作的方式使所述下部行走體移動的致動器；上部回轉體，可回轉地搭載于所述下部行走體；回轉馬達，是使所述上部回轉體進行回轉的致動器；作業裝置，可自由轉動地連結于所述上部回轉體；附屬裝置，與所述作業裝置的遠端連結；多個作業致動器，是分別使所述附屬裝置以及所述作業裝置進行動作的致動器；輸入界面，能夠進行用于在假想空間指定所述附屬裝置的假想目標位置的輸入；目標位置運算部，基于通過所述輸入界面而實現的所述輸入所對應的所述假想目標位置，計算所述附屬裝置在實際空間的目標位置即實際目標位置；動作量運算部，對于選自所述下部行走體、所述上部回轉體、所述作業裝置及所述附屬裝置中的至少一個驅動對象，計算使所述附屬裝置的實際位置與所述實際目標位置一致的動作量即目標動作量；以及，控制部，根據所述動作量運算部計算出的所述目標動作量，控制所述行走驅動裝置、所述回轉馬達和所述多個作業致動器中用于使所述驅動對象進行動作的致動器的動作。。

附圖說明

圖1是本發明的實施方式1和2所涉及的工程機械的側視圖。

圖2是表示圖1所示的上述工程機械的操作室內部的立體圖。

圖3表示上述實施方式1所涉及的工程機械的運算控制系統的框圖。