[發(fā)明專利]信息處理裝置、車輛、移動(dòng)物體、信息處理方法和程序

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880071109.0
• 申請(qǐng)日: 2018-10-30
• 公開（公告）號(hào): CN111295570A
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鈴木洋貴;成平拓也;中村章
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 索尼公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34;B60W30/10;B60W40/04;G08G1/01;G08G1/09;G08G1/137
• 代理公司: 中國(guó)國(guó)際貿(mào)易促進(jìn)委員會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所 11038
• 代理人: 韓曉薇

1.一種信息處理裝置，包括：

確定單元，確定在作為控制目標(biāo)的目標(biāo)移動(dòng)物體的計(jì)劃路線上是否存在預(yù)期區(qū)域，所述預(yù)期區(qū)域是其中預(yù)期有特定交通狀況的區(qū)域；以及

計(jì)算單元，針對(duì)被確定為在所述計(jì)劃路線上的所述預(yù)期區(qū)域，基于與已經(jīng)經(jīng)過所述預(yù)期區(qū)域的另一個(gè)移動(dòng)物體的移動(dòng)相關(guān)的移動(dòng)信息，計(jì)算目標(biāo)移動(dòng)物體的移動(dòng)計(jì)劃。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，其中

所述特定交通狀況是復(fù)雜的交通狀況。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，其中

所述移動(dòng)計(jì)劃包括與預(yù)期區(qū)域中的移動(dòng)成本相關(guān)的成本圖，以及基于所述成本圖計(jì)算的目標(biāo)移動(dòng)物體的計(jì)劃軌跡。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，其中

計(jì)算單元在作為目標(biāo)移動(dòng)物體到達(dá)預(yù)期區(qū)域的時(shí)間的預(yù)期到達(dá)時(shí)間至少預(yù)定時(shí)間之前計(jì)算移動(dòng)計(jì)劃。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，還包括獲取單元，所述獲取單元基于作為所述另一個(gè)移動(dòng)物體經(jīng)過預(yù)期區(qū)域的時(shí)間的經(jīng)過時(shí)間來獲取所述另一個(gè)移動(dòng)物體的移動(dòng)信息，所述另一個(gè)移動(dòng)物體的移動(dòng)信息用于計(jì)算移動(dòng)計(jì)劃。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，其中

移動(dòng)信息包括關(guān)于在預(yù)期區(qū)域中的所述另一個(gè)移動(dòng)物體的經(jīng)過點(diǎn)的信息，以及在所述另一個(gè)移動(dòng)物體經(jīng)過所述經(jīng)過點(diǎn)的時(shí)刻檢測(cè)到的所述另一個(gè)移動(dòng)物體的周邊信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的信息處理裝置，其中

計(jì)算單元基于所述另一個(gè)移動(dòng)物體的周邊信息來計(jì)算第一地圖，所述第一地圖指示在所述另一個(gè)移動(dòng)物體經(jīng)過所述經(jīng)過點(diǎn)的時(shí)刻在預(yù)期區(qū)域中的障礙物的位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的信息處理裝置，其中

計(jì)算單元基于第一地圖來計(jì)算第二地圖，所述第二地圖指示在所述另一個(gè)移動(dòng)物體經(jīng)過預(yù)期區(qū)域期間的時(shí)間段內(nèi)的障礙物的行為。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的信息處理裝置，其中

計(jì)算單元基于所述第二地圖來計(jì)算與預(yù)期區(qū)域中的移動(dòng)成本相關(guān)的成本圖。

10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的信息處理裝置，還包括更新單元，所述更新單元基于目標(biāo)移動(dòng)物體進(jìn)入預(yù)期區(qū)域時(shí)目標(biāo)移動(dòng)物體的周邊信息來更新成本圖。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的信息處理裝置，其中

更新單元基于計(jì)劃軌跡，設(shè)置目標(biāo)移動(dòng)物體的周邊信息的檢測(cè)范圍和分析范圍中的至少一個(gè)。

12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的信息處理裝置，其中

更新單元計(jì)算更新之前的成本圖與更新之后的成本圖之間的差異，并且更新其中已發(fā)生差異的區(qū)域的計(jì)劃軌跡。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的信息處理裝置，其中

更新單元基于所述差異，確定是否丟棄計(jì)劃軌跡，并且

當(dāng)更新單元確定要丟棄計(jì)劃軌跡時(shí)，更新單元重新計(jì)算用于移動(dòng)目標(biāo)移動(dòng)物體的軌跡。

14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，其中

預(yù)期區(qū)域包括交叉點(diǎn)、合流點(diǎn)和分叉點(diǎn)中的至少一個(gè)。

15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，其中

預(yù)期區(qū)域包括暫定區(qū)域，所述暫定區(qū)域是其中臨時(shí)出現(xiàn)復(fù)雜的交通狀況的區(qū)域。

16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，其中

確定單元從服務(wù)器獲取與預(yù)期區(qū)域相關(guān)的預(yù)期區(qū)域信息，并且基于獲取的預(yù)期區(qū)域信息來確定預(yù)期區(qū)域是否存在于計(jì)劃路線上，所述服務(wù)器經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)以所述服務(wù)器能夠與目標(biāo)移動(dòng)物體和所述另一個(gè)移動(dòng)物體通信的方式分別連接到目標(biāo)移動(dòng)物體和所述另一個(gè)移動(dòng)體。