[發(fā)明專利]機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880070867.0
• 申請(qǐng)日: 2018-10-12
• 公開（公告）號(hào): CN111315540B
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 橋本康彥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 川崎重工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J3/00
• 分類號(hào): B25J3/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 周宏志;劉曉岑

本發(fā)明提供機(jī)器人系統(tǒng)，具備：多個(gè)機(jī)器人主體；多個(gè)操作裝置，接受操作并生成使機(jī)器人主體動(dòng)作的操作信息；多個(gè)動(dòng)作控制部，接受操作信息老控制對(duì)應(yīng)的機(jī)器人主體的動(dòng)作；多個(gè)操作對(duì)象選擇部，接受選擇多個(gè)機(jī)器人主體中的哪個(gè)的操作，由此請(qǐng)求使該選擇出的機(jī)器人主體基于來(lái)自對(duì)應(yīng)的操作裝置的操作信息動(dòng)作的許可；以及操作許可裝置，從操作對(duì)象選擇部接收許可請(qǐng)求，并具有對(duì)相對(duì)于許可請(qǐng)求是否進(jìn)行許可進(jìn)行判定的判定部，當(dāng)接收到許可請(qǐng)求時(shí)，在許可使在該操作對(duì)象選擇部選擇出的機(jī)器人主體基于來(lái)自其他操作裝置的操作信息動(dòng)作的情況下，判定部禁止相對(duì)于該許可請(qǐng)求的許可。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

一直以來(lái)，公知有通過(guò)操作者遠(yuǎn)程操作作業(yè)環(huán)境中的機(jī)器人來(lái)使該機(jī)器人進(jìn)行所需的作業(yè)的遠(yuǎn)程操作機(jī)器人系統(tǒng)。

例如在專利文獻(xiàn)1中提出一種將運(yùn)轉(zhuǎn)模式從根據(jù)預(yù)先設(shè)定的任務(wù)程序動(dòng)作的自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)模式切換為通過(guò)操作者手動(dòng)操作主動(dòng)臂等操作機(jī)構(gòu)來(lái)動(dòng)作的手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)模式的機(jī)器人系統(tǒng)。在該系統(tǒng)中，當(dāng)產(chǎn)生利用預(yù)先準(zhǔn)備的程序無(wú)法使機(jī)器人進(jìn)行規(guī)定的作業(yè)之類的異常的情況下，能夠通過(guò)將運(yùn)轉(zhuǎn)模式從自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)模式切換為手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)模式來(lái)使機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2003－311661號(hào)公報(bào)

然而，例如在作業(yè)對(duì)象覆蓋較大范圍或是需要多個(gè)作業(yè)工序的作業(yè)的情況下，準(zhǔn)備例如幾十臺(tái)機(jī)器人并使它們同時(shí)作業(yè)更為高效。然而，在相對(duì)于多臺(tái)機(jī)器人應(yīng)用上述的系統(tǒng)的情況下，為了操作者進(jìn)行手動(dòng)操作而使用的操作機(jī)構(gòu)也必須準(zhǔn)備機(jī)器人的個(gè)數(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明的目的在于提供在遠(yuǎn)程操作多臺(tái)機(jī)器人中優(yōu)選的機(jī)器人系統(tǒng)。

為了解決上述課題，本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)具備：多個(gè)機(jī)器人主體；多個(gè)操作裝置，接受操作并生成使上述機(jī)器人主體動(dòng)作的操作信息；多個(gè)動(dòng)作控制部，設(shè)置為與上述多個(gè)機(jī)器人主體分別對(duì)應(yīng)，接受上述操作信息來(lái)控制對(duì)應(yīng)的機(jī)器人主體的動(dòng)作；多個(gè)操作對(duì)象選擇部，設(shè)置為與上述多個(gè)操作裝置分別對(duì)應(yīng)，接受選擇上述多個(gè)機(jī)器人主體中的任意機(jī)器人主體的操作，由此請(qǐng)求以該選擇出的機(jī)器人主體為操作對(duì)象來(lái)使之基于來(lái)自對(duì)應(yīng)的上述操作裝置的操作信息動(dòng)作的許可；以及操作許可裝置，具有判定部，所述判定部從上述操作對(duì)象選擇部接收上述許可請(qǐng)求，并判定相對(duì)于上述許可請(qǐng)求是否進(jìn)行許可，在上述判定部許可了的情況下，使該選擇出的機(jī)器人主體能夠基于來(lái)自對(duì)應(yīng)的上述操作裝置的操作信息進(jìn)行動(dòng)作，對(duì)于上述判定部而言，當(dāng)從上述操作對(duì)象選擇部接收到上述許可請(qǐng)求時(shí)，在使由該操作對(duì)象選擇部選擇出的機(jī)器人主體基于來(lái)自跟與上述操作對(duì)象選擇部對(duì)應(yīng)的操作裝置不同的操作裝置的操作信息動(dòng)作被許可的情況下，禁止相對(duì)于該許可請(qǐng)求的許可，在除此以外的情況下，相對(duì)于該許可請(qǐng)求進(jìn)行許可。

根據(jù)上述的結(jié)構(gòu)，即使在多個(gè)機(jī)器人的一部分產(chǎn)生異常而切換為手動(dòng)操作等的情況下，若存在來(lái)自操作許可裝置的許可，便能夠從一個(gè)操作裝置操作全部的機(jī)器人主體。因此，不需要按照機(jī)器人主體的個(gè)數(shù)準(zhǔn)備用于供操作者操作機(jī)器人主體的操作裝置。

另外，當(dāng)從操作對(duì)象選擇部接收到許可請(qǐng)求時(shí)，在使由該操作對(duì)象選擇部選擇出的機(jī)器人主體基于來(lái)自跟與上述操作對(duì)象選擇部對(duì)應(yīng)的操作裝置不同的操作裝置的操作信息動(dòng)作被許可的情況下，禁止相對(duì)于該許可請(qǐng)求的許可，因而能夠避免一個(gè)機(jī)器人主體被多個(gè)操作裝置同時(shí)操作。

因此，能夠提供一種在遠(yuǎn)程操作多臺(tái)機(jī)器人中優(yōu)選的機(jī)器人系統(tǒng)。

上述的機(jī)器人系統(tǒng)可以構(gòu)成為具備：多個(gè)請(qǐng)求生成部，設(shè)置為與上述多個(gè)動(dòng)作控制部分別對(duì)應(yīng)，生成請(qǐng)求操作信息的操作請(qǐng)求；和請(qǐng)求報(bào)告部，報(bào)告上述請(qǐng)求生成部生成了操作請(qǐng)求。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠立即知曉針對(duì)多個(gè)動(dòng)作控制部中的哪個(gè)有操作請(qǐng)求。