[發明專利]檢測未對準

在審

• 申請號: 201880060201.7
• 申請日: 2018-09-18
• 公開（公告）號: CN111183365A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: R·皮恩諾克;R·哈澤登
• 申請（專利權）人: 采埃孚汽車英國有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 相迎軍;王小東

一種用于檢測車輛(3；23)的雷達單元(2；22)的未對準的設備，包括：磁體(1；21)，其可以是永磁體或電磁體，布置成安裝在所述車輛(3；23)上、與所述雷達單元(2；22)間隔開；磁場傳感器(4；24)，通常是三軸磁場傳感器，諸如霍爾效應傳感器，其布置成聯接到所述雷達單元(2；22)并且具有輸出，在所述輸出處的信號指示所述磁場傳感器(4；24)處的磁場；以及處理器(5；25)，其聯接到所述輸出并且布置成基于所述磁場傳感器(4；24)的所述輸出確定所述雷達單元(2；22)的未對準。在所述磁體是電磁體(21)的情況下，所述電磁體(21)的場強可以通過其驅動電路(30)來改變。

本發明涉及用于檢測車輛的雷達單元的未對準的設備和方法。

已知在車輛中提供雷達單元，具體作為諸如自適應巡航控制等的系統的一部分。此類系統必須在車輛中精確地對準(如例如在公開為WO2016/071696的PCT專利申請中所討論的)。

然而，此類系統可能在例如輕微的碰撞事件后變得未對準，尤其是當駕駛員不在場時發生“碰撞”時，諸如當停放的車輛被另一車輛撞上(在停車場或路邊停車的情況下)時可能發生。在這種情況下，使用當前基于軟件的過程來識別雷達傳感器未對準可能意味著在雷達能夠自我再校準或者警告駕駛員系統出現故障之前，車輛行駛相當長的距離。

這樣，希望能夠在從靜止開走的幾秒鐘內確定何時雷達重新對準/重新校準或駕駛員警告是必要的。

我們知道美國專利號9 366 751，其公開雷達單元，所述雷達單元具有測量縱向、側向和豎直線性加速度的整體式3軸加速度計。將來自安裝在雷達單元中的三軸加速度計的加速度測量與由通常安裝在(或靠近)車輛重心的單獨的三軸加速度計測量的結果進行比較。在理想的對準條件下并通過理想的加速度計校準，由兩個加速度計測量的加速度應匹配。在雷達單元未對準的情況下，加速度信號中的一者或多者在兩個加速度計之間將不匹配。

當未對準程度不太大時，適當量的對準補償隨后可以應用于已處理的雷達信號。對于檢測到的未對準大于閾值的情況，禁用雷達傳感器，并向駕駛員發送警告消息。

然而，該系統依賴于運轉中的車輛進行工作。其中一個原因是方位(偏航)角未對準不能由靜態3軸加速度計檢測(因為在靜態情況下作用在加速度計上的唯一加速度是由于重力，并且作用在側向對準的加速度計軸上的分量不因純粹的方位角旋轉而改變)。因此，如果3軸加速度計用作檢測裝置，則這種類型的未對準要求車輛行駛。

根據本發明的第一方面，提供了用于檢測車輛的雷達單元的未對準的設備，所述設備包括：

·磁體，所述磁體布置成安裝在所述車輛上、與所述雷達單元間隔開；

·磁場傳感器，所述磁場傳感器布置成聯接到所述雷達單元并且具有輸出，在所述輸出處的信號指示所述磁場傳感器處的磁場；以及

·處理器，所述處理器聯接到所述輸出并且布置成基于所述磁場傳感器的所述輸出來確定所述雷達單元的未對準。

這樣，提供待聯接到車輛的磁體和聯接到雷達單元的磁場傳感器允許磁場傳感器檢測指示雷達單元已經相對于車輛移動的磁場的變化。這樣，即使在例如車輛靜止的情況下，也可以通過確定由于在磁場傳感器處檢測的磁體所引起的磁場的變化來檢測雷達單元的未對準。

在一個實施例中，輸出指示磁場的一個標量值，諸如磁場強度或磁場在一個方向上的分量。在這種情況下，未對準可以包括一個自由度，通常一個旋轉自由度中的未對準。在可從其他裝置(例如，上述三軸加速度計)獲得另外兩個自由度中的未對準的情況下，這是有用的。

在另一個實施例中，輸出可以指示磁場的三個分量；這樣，磁傳感器可以是三軸磁場傳感器。在這種情況下，未對準可以包括三個不同的自由度，通常是旋轉自由度。

磁體可以是永磁體。可替代地，磁體可以包括由控制電路控制的至少一個電磁體。這樣，控制電路可以布置成控制每個電磁體的強度。