[發(fā)明專利]用于估算摩擦值的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880059006.2
• 申請(qǐng)日: 2018-09-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111094108B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-09-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 阿蘭·格林蒙;尼古拉斯·波杜因
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 捷太格特歐洲公司
• 主分類號(hào): B62D5/04
• 分類號(hào): B62D5/04
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 王瑞朋;胡彬

本發(fā)明涉及在轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)致直線角度的交叉期間用于估算施加在車輛的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)上的摩擦值的方法，所述轉(zhuǎn)動(dòng)以包括在預(yù)定義區(qū)間中的基本上均勻的速度和包括在預(yù)定義區(qū)間中的方向盤(pán)角度實(shí)施，所述方法包括：?獲取多個(gè)車輛數(shù)據(jù)(d)的步驟(1)，所述多個(gè)車輛數(shù)據(jù)包括輔助馬達(dá)作用在齒條上的作用力的至少一個(gè)值以及作用在所述齒條上的方向盤(pán)作用力的值，?通過(guò)對(duì)作用在所述齒條上的方向盤(pán)作用力和輔助馬達(dá)作用力的總和求平均值來(lái)估算摩擦值(f)的步驟(4)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，并且更具體地涉及對(duì)施加在動(dòng)力轉(zhuǎn)向齒條上的摩擦的計(jì)算。

背景技術(shù)

車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)允許駕駛員通過(guò)在方向盤(pán)上施加作用力來(lái)決定車輛軌跡。

通常轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括若干元件，這些元件包括連接到轉(zhuǎn)向柱的方向盤(pán)、齒條和分別連接到連桿(link)的兩個(gè)車輪。齒條是允許經(jīng)由轉(zhuǎn)向柱將方向盤(pán)經(jīng)由連桿(links)連接到車輪的部件；也就是說(shuō)齒條將由駕駛員施加在方向盤(pán)上的作用力轉(zhuǎn)換成車輪的旋轉(zhuǎn)。

車輛的電力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)使用由轉(zhuǎn)向計(jì)算機(jī)控制的輔助馬達(dá)，以便減少駕駛員為了轉(zhuǎn)動(dòng)車輪而需使出的作用力。根據(jù)施加在方向盤(pán)上的作用力，輔助馬達(dá)控制齒條以轉(zhuǎn)動(dòng)車輪。

構(gòu)成電力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的元件是相對(duì)彼此調(diào)節(jié)以便接觸的機(jī)械元件。車輛生產(chǎn)期間的公差意味著機(jī)械元件的調(diào)節(jié)在相同系列的兩個(gè)車輛之間--也就是說(shuō)兩個(gè)車輛之間有相似的特征--不完全相似。因此當(dāng)在相同條件下放置相同系列的兩個(gè)車輛時(shí)，機(jī)械元件的調(diào)節(jié)的變化導(dǎo)致關(guān)于機(jī)械元件彼此接觸的摩擦值的變化。

施加在動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)上的摩擦也取決于例如方向盤(pán)角度、車輛速度、動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的溫度。

在相同系列的兩個(gè)車輛之間的施加在動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)上的摩擦值的差異會(huì)導(dǎo)致駕駛員在兩個(gè)車輛之間的駕駛感覺(jué)的差異。

汽車制造商希望在相同條件下放置的相同系列的兩個(gè)車輛之間的感覺(jué)差異盡可能低。為了確保在相同條件下放置的相同系列的兩個(gè)車輛之間的感覺(jué)接近，制造商確定：一些準(zhǔn)則的值、例如方向盤(pán)作用力或方向盤(pán)處的滯后應(yīng)當(dāng)在預(yù)定義的范圍內(nèi)。

為了確保這些準(zhǔn)則在預(yù)定義的容許范圍內(nèi)，有必要估算施加在車輛的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)上的摩擦值。

隨后，齒條力估算(RFe)被定義為由方向盤(pán)和由輔助馬達(dá)施加在齒條上的作用力的總和。

已知的解決方案在專利EP 3120124中代表申請(qǐng)人描述，其允許通過(guò)由點(diǎn)云構(gòu)造的經(jīng)驗(yàn)?zāi)Σ聊Ｐ徒Y(jié)構(gòu)來(lái)估算施加在車輛的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)上的摩擦值，每個(gè)點(diǎn)將RFe的測(cè)量值與所測(cè)量的摩擦值相關(guān)聯(lián)。摩擦模型是根據(jù)相關(guān)定律的點(diǎn)云的回歸，所述定律先前已經(jīng)被預(yù)先定義在動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)中。

該解決方案具有在RFe的寬范圍上提供摩擦值的估算的優(yōu)點(diǎn)。然而該估算范圍不需要滿足汽車制造商的準(zhǔn)則。

此外，所描述的解決方案的缺點(diǎn)是：摩擦模型取決于預(yù)定義的相關(guān)定律。這在摩擦值的估算中可能導(dǎo)致不可接受的錯(cuò)誤，該錯(cuò)誤大于+/-30N。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是：通過(guò)提出一種用于在轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)致直線角度交叉期間估算施加在車輛的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)上的摩擦值的方法來(lái)克服上述缺點(diǎn)中的全部或部分，所述轉(zhuǎn)動(dòng)以包括在預(yù)定義區(qū)間中的基本上均勻的速度和包括在預(yù)定義區(qū)間中的方向盤(pán)角度來(lái)實(shí)施，所述方法包括：

-獲取多個(gè)車輛數(shù)據(jù)的步驟，所述多個(gè)車輛數(shù)據(jù)包括輔助馬達(dá)作用在齒條上的作用力的至少一個(gè)值以及作用在齒條上的方向盤(pán)作用力的值，

-通過(guò)對(duì)作用在齒條上的方向盤(pán)作用力和輔助馬達(dá)作用力的總和求平均值來(lái)估算摩擦值的步驟。

直線角度是車輛遵循直線運(yùn)動(dòng)的軌跡的方向盤(pán)角度。

術(shù)語(yǔ)“轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)致直線角度交叉”意思是轉(zhuǎn)動(dòng)、即方向盤(pán)的旋轉(zhuǎn)允許改變?cè)谥本€角度任一側(cè)的方向盤(pán)角度值。