[發(fā)明專(zhuān)利]采用相對(duì)的換能器的導(dǎo)管探針導(dǎo)航方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880053656.6
• 申請(qǐng)日: 2018-08-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110996778B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: A.C.阿爾特曼
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 韋伯斯特生物官能（以色列）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A61B5/00
• 分類(lèi)號(hào): A61B5/00;A61M25/00;A61B18/14;A61B34/20;A61N1/05
• 代理公司: 中國(guó)專(zhuān)利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 楊忠;劉茜

1.一種與受試者一起使用的探針導(dǎo)航系統(tǒng)：

控制系統(tǒng)和相關(guān)聯(lián)的探針，所述控制系統(tǒng)和相關(guān)聯(lián)的探針被配置成操作以可控地將所述探針的遠(yuǎn)側(cè)端部插入到所述受試者體內(nèi)的壁區(qū)域并在所述受試者體內(nèi)的所述壁區(qū)域內(nèi)移動(dòng)；

所述探針的所述遠(yuǎn)側(cè)端部包括安裝在所述遠(yuǎn)側(cè)端部上的相對(duì)的第一換能器和第二換能器；

所述第一換能器被配置在所述探針上以感測(cè)所述壁區(qū)域內(nèi)的第一壁，并且相對(duì)的所述第二換能器被配置在所述探針上以感測(cè)所述壁區(qū)域內(nèi)的相對(duì)壁；

所述控制系統(tǒng)被配置成使用所述第一換能器來(lái)跟蹤所述探針的所述遠(yuǎn)側(cè)端部朝所述第一壁的運(yùn)動(dòng)，并且使用所述第二換能器來(lái)跟蹤所述探針的所述遠(yuǎn)側(cè)端部相對(duì)于所述相對(duì)壁的運(yùn)動(dòng)；并且

在所述探針的所述遠(yuǎn)側(cè)端部近距離靠近所述第一壁，其中所述第一換能器無(wú)法正確感測(cè)所述第一壁的條件下，所述控制系統(tǒng)被配置成使用由所述第二換能器產(chǎn)生的所述探針相對(duì)于所述相對(duì)壁的所述運(yùn)動(dòng)的信息，以提供對(duì)所述探針的所述遠(yuǎn)側(cè)端部朝所述第一壁的跟蹤，由此盡管所述第一換能器不能正確感測(cè)所述第一壁，仍可確定與所述第一壁的接觸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的探針導(dǎo)航系統(tǒng)，其中所述控制系統(tǒng)包括處理器、與所述處理器耦接的顯示器和可操作的探針控制裝置，所述處理器與所述換能器耦接并被配置成基于換能器信號(hào)來(lái)計(jì)算所述探針運(yùn)動(dòng)的跟蹤信息，所述顯示器被配置成以一種或多種模式顯示所述跟蹤信息，所述可操作的探針控制裝置被配置成操作以基于所顯示的所述跟蹤信息來(lái)選擇性地控制所述探針的所述遠(yuǎn)側(cè)端部的定位。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的探針導(dǎo)航系統(tǒng)，其中所述探針為包括護(hù)套的導(dǎo)管，工具穿過(guò)所述護(hù)套部署，并且其中所述導(dǎo)管護(hù)套的遠(yuǎn)側(cè)端部包括球囊，所述球囊具有安裝在所述球囊上的所述第一換能器和所述第二換能器。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的探針導(dǎo)航系統(tǒng)，其中所述控制系統(tǒng)被配置成在所述探針朝所述第一壁運(yùn)動(dòng)時(shí)使用所述第二換能器來(lái)跟蹤所述探針的所述遠(yuǎn)側(cè)端部遠(yuǎn)離所述相對(duì)壁的運(yùn)動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的探針導(dǎo)航系統(tǒng)，其中所述球囊包括：

換能器支撐構(gòu)件的陣列，所述換能器支撐構(gòu)件各自包括多個(gè)換能器元件；

相似操作的換能器元件的集合，所述集合被限定為使得集合中的每個(gè)換能器被配置成感測(cè)不同的壁部分；并且

換能器元件的一個(gè)集合包括所述第一換能器和所述第二換能器，并且可操作地與所述控制系統(tǒng)一起配置，使得：

在所述探針的所述遠(yuǎn)側(cè)端部近距離靠近所述第一換能器被配置成感測(cè)的所述壁部分，其中所述第一換能器無(wú)法正確感測(cè)所述壁部分的條件下，由所述一個(gè)集合的其它換能器感測(cè)的所述探針相對(duì)于所述壁部分的運(yùn)動(dòng)的跟蹤信息提供對(duì)所述探針的所述遠(yuǎn)側(cè)端部相對(duì)于所述第一換能器被配置成感測(cè)的所述壁部分的跟蹤，由此盡管所述第一換能器不能正確感測(cè)所述壁部分，仍可確定與所述第一換能器被配置成感測(cè)的所述壁部分的接觸。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的探針導(dǎo)航系統(tǒng)，其中所述一個(gè)集合由在所述球囊上彼此成180度設(shè)置的兩個(gè)換能器限定。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的探針導(dǎo)航系統(tǒng)，其中所述一個(gè)集合由三個(gè)換能器限定，所述三個(gè)換能器在所述球囊上相對(duì)于彼此被設(shè)置為等邊形的頂點(diǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的探針導(dǎo)航系統(tǒng)，其中所述一個(gè)集合由四個(gè)換能器限定，所述四個(gè)換能器在所述球囊上相對(duì)于彼此被設(shè)置為規(guī)則四面體的頂點(diǎn)。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的探針導(dǎo)航系統(tǒng)，其中所述探針為包括護(hù)套的導(dǎo)管，工具穿過(guò)所述護(hù)套部署，并且其中所述工具的遠(yuǎn)側(cè)端部部分包括安裝在所述遠(yuǎn)側(cè)端部部分上的所述第一換能器和所述第二換能器。

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的探針導(dǎo)航系統(tǒng)，其中所述第一換能器和所述第二換能器相對(duì)于所述探針的軸線(xiàn)以彼此成180度的角度安裝在所述探針的所述遠(yuǎn)側(cè)端部上。