[發明專利]通過導引軌道驅動柔性細長的醫療元件的用于機器人模塊的防護外罩

在審

• 申請號: 201880045776.1
• 申請日: 2018-03-29
• 公開（公告）號: CN110868955A
• 公開（公告）日: 2020-03-06
• 發明（設計）人: 法比恩·戴斯特雷貝克;布魯諾·福尼厄;菲利普·本克特克斯
• 申請（專利權）人: 羅博凱思公司
• 主分類號: A61B50/00
• 分類號: A61B50/00;A61M25/02;A61B50/20;A61B46/10;A61M25/09;A61M25/01;A61B34/30
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產權代理有限公司 11315
• 代理人: 南霆;李有財

用于驅動柔性細長的醫療元件(15)的機器人模塊(16)的防護外罩(30)，以在機器人驅動模塊(16)和柔性細長的醫療元件(15)之間形成屏障，其包括：?與機器人模塊的連接裝置，以及，?用于柔性細長的醫療元件(15)的導引軌道(32)，其包括縱軸(X)和具有凹形自由表面的主要部分(32A)，所述主要部分(32A)包括用于容納柔性細長的醫療元件(15)的縱向槽(40)，沿著縱軸(X)延伸并凹入具有凹形的自由表面。

技術領域

本發明涉及用于驅動多個柔性醫療元件的機器人模塊。

更具體地說，本發明涉及將導絲、導管導引器和導管本身，尤其是用于心血管疾病治療的器械，插入患者的動脈中。導管導引器是小直徑柔性細長的醫療元件，通常不是中空結構，其上套有導管。導管是大直徑柔性細長的醫療元件，通常是中空結構，可以穿有導引器。導管可具有醫療功能，通常以其一端插入患者體內，例如工具或特定形狀。

在實踐中，本發明適用于任何柔性足夠可在人體患者的生理通道內運動并且足夠細長使之一端可在患者體外作來回運動。

背景技術

手動將導管插入患者體內是一種相對傳統的手術步驟。但是，當該手術步驟使用X射線來實施時，如果負責該步驟操作的外科醫師對許多患者進行這類手術的話，他或她就會因此受到大量的輻射。

為了減少對外科醫師的風險，已經嘗試裝備機器人，以通過使用機器人模塊來驅動導管。但是，這種機器人裝置非常復雜，因為它很難握住導管：導管需要浸入防腐液中且必須保持無菌狀態。此外，還期望具有控制導管在平移和旋轉中交替和/或同時運動的能力。此外，較小的導管所具有的直徑小于0.25mm。因此，驅動模塊的可靠性是決定性因素。

除其它因素之外，驅動模塊的可靠性還取決于如下事實：在導管插入患者體內時需要處于無菌狀態。然而，機器人驅動模塊十分昂貴，希望能用于對大量患者進行手術操作并且要在兩次使用之間進行儲存。因此，機器人驅動模塊有可能接觸到微生物或灰塵。

這就是為什么為了避免弄臟導管和/或機器人模塊，需要在每一個手術步驟之前將無菌一次性防護外罩蓋置于機器人驅動模塊上。文獻WO 2015/189529描述了這種防護外罩。該外罩至少部分覆蓋機器人驅動模塊并且有助于在驅動模塊和導管之間形成無菌屏障。運動可以從機器人模塊移動到導管或導管導引器，以通過外罩。

在插入患者的手術步驟中，只有防護外罩與導管和導引器直接接觸。因此，其通常配有適用于導引器或導管的導引裝置。

適用于導管的導引軌道，提供了可攜帶例如導管或導管導引器并且使得后者能夠沿直線軌道運動，該直線軌道從而限定了縱軸。該軌道形成了一個管道且其直徑大于柔性細長的醫療元件的直徑。該管道由兩個可以彼此分離的半管道構成，其分離面位于穿過管道軸線的基本水平平面中，使得能夠將導管或導引器放置到導引軌道中或從導引軌道中取出。

當管道打開時，即使管道的直徑小于外科醫師的手指，但外科醫師也必須能夠將導管或導引器正確放置于管道內部。在閉合管道時，必須將導管或導引器正確固定于管道中。實際上，如果管道的直徑太大，導管或導引器就不能在運動時保持筆直。如果管道的直徑太小，導管或導引器會對其壁造成過度摩擦，有可能會造成損壞。

因此，對形成導引軌道的管道施加相反的制約。

發明內容

因此，本發明的目的是提供能夠對柔性細長的醫療元件，尤其是導管或導引器，精確定位的更可靠防護外罩。

為此，本發明提供了適用于驅動柔性細長的醫療元件的機器人模塊的防護外罩，旨在機器人驅動模塊和柔性細長的醫療元件之間形成屏障，其特征在于，其包括：

-與機器人模塊的連接裝置，以及，