[發明專利]機械臂連結裝置

有效

• 申請號: 201880042528.1
• 申請日: 2018-05-31
• 公開（公告）號: CN110799312B
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 高橋卓也
• 申請（專利權）人: 帕斯卡工程株式會社
• 主分類號: B25J15/04
• 分類號: B25J15/04
• 代理公司: 北京同鈞律師事務所 16037
• 代理人: 許懷遠;呂東

本發明的課題是提供一種機械臂連結裝置，可將流體壓力供給配管或電纜線等配置在主板與機具板的中央側部分且不會往主板與機具板的外周外側突出。本發明的解決方案是一種機械臂連結裝置(1)，其鎖定機構(6)具備：卡合凹部(3a)，形成在主板(3)；卡合凸部(4a)，形成在機具板(4)并可插入卡合凹部(3a)；多個鋼球(16)，裝設在卡合凹部(3a)的外周壁部(15)，且可切換成與環狀卡合部(4c)卡合的鎖定位置及不卡合的解除鎖定位置，所述環狀卡合部是形成在卡合凸部(4a)；以及環狀的流體壓力缸(20)，可將多個鋼球(16)從解除鎖定位置切換至鎖定位置；其中，在比多個鋼球(16)與流體壓力缸(20)還靠近內徑側處，形成有配置流體壓力供給配管或電纜線的空間。

技術領域

本發明涉及一種機械臂連結裝置。

背景技術

目前通過機械臂連結裝置而將各種工具(機具)安裝在機械臂的前端并進行各種的作業是已廣為施行。作為各種的工具，有焊槍、涂裝用槍、涂布接著劑的接著劑用槍、用以從成型機取出成型品的卡盤裝置、抓住各種零件的卡盤裝置等。

所述機械臂連結裝置具有：主板，裝配在機械臂的前端部；機具板，可連結所述主板并附設有機具；以及鎖定機構，將機具板連結至主板并可解除連結。公知上，所述鎖定機構是組入有多個鋼球的滾珠式鎖定機構、組入有多個滾輪的滾輪式鎖定機構、組入有轉動凸輪或轉動爪等的凸輪式鎖定機構等。

所述鎖定機構一般是通過流體壓力缸使多個卡合具(鋼球或滾輪)在徑方向上移動，由此在鎖定位置與解除鎖定位置之間進行切換。作為所述流體壓力缸，因為采用一般構造的流體壓力缸而非環狀流體壓力缸，所以流體壓力缸是配置在主板與機具板的中央側部分。因此，一般會采用后述的構造：通過使多個卡合具往徑方向外側移動，而從解除鎖定位置切換至鎖定位置。

在專利文獻1的機械臂連結裝置，用以將加壓空氣從主板側供給至機具板側的配管構件是設置成往主板與機具板的外徑側突出狀。

而在專利文獻2的機械臂連結裝置，在第一單元(主板)的下表面是連結有第二單元(機具板)，電纜線或電源纜線是設置成從第二單元的外周面的多個部位往外徑側突出的狀態。

而在專利文獻3的機械臂連結裝置，則是采用滾珠式鎖定機構，為了降低連接鋼球的部位的接面壓，是采用了將鋼球容納在鋼球容納槽的構成。

現有技術文獻

專利文獻1：日本專利特開2009-23050號公報

專利文獻2：日本專利特開2015-213964號公報

專利文獻3：國際公開WO2004/113031號公報

發明內容

發明所欲解決的課題

因為將所述流體壓力缸配置在主板與機具板的中央側部分，所以會難以確保在主板與機具板的中央側部分配置流體壓力供給管或電纜線的空間，多半是將該些流體壓力供給排出配管或電纜線配置在主板與機具板的靠近外周部位或外周外側空間。

在專利文獻1、2的機械臂連結裝置中，因為配管或電纜線突出至主板或機具板的外徑側，所以難以正確地決定機械臂連結裝置的外形尺寸，在校正時會有配管或電纜線造成阻礙、容易損傷配管或電纜線等的問題。

在專利文獻3的機械臂連結裝置中，為了降低滾珠式鎖定機構中連接鋼球的部位的接面壓，是采用了將鋼球容納在容納槽的構成，因此會有要在容納槽的溝槽加工上花費成本的問題。

本發明的目的在于，提供一種機械臂連結裝置，可將流體壓力供給配管或電纜線等配置在主板與機具板的中央側部分且不會往主板與機具板的外周外側突出。

解決課題的技術方案