[發明專利]一種地圖生成方法、設備、飛行器及存儲介質

在審

• 申請號: 201880038403.1
• 申請日: 2018-11-22
• 公開（公告）號: CN110799983A
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發明（設計）人: 張明磊;馬東東;李鑫超
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 44202 廣州三環專利商標代理有限公司
• 代理人: 熊永強;杜維

1.一種地圖生成方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取飛行器上掛載的攝像裝置拍攝的第一圖像數據；

基于語義識別模型處理所述第一圖像數據，以獲得所述第一圖像數據中每個像素點所具有的語義；

根據所述第一圖像數據對應的位置數據、高度數據以及所述第一圖像數據中每個像素點所具有的語義，生成包含語義的第一點云數據；

使用所述包含語義的第一點云數據生成點云地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取飛行器上掛載的攝像裝置拍攝的第二圖像數據；

基于所述語義識別模型處理所述第二圖像數據，以獲得所述第二圖像數據中每個像素點所具有的語義；

根據所述第二圖像數據對應的位置數據、高度數據以及所述第二圖像數據中每個像素點所具有的語義，生成包含語義的第二點云數據；

使用所述第二點云數據更新所述點云地圖。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述第一點云數據、第二點云數據和所述點云地圖均包含復數個點數據，每個點數據包括位置數據、高度數據和不同置信度的多個語義；

所述第一點云數據包含的每個點數據與所述第一圖像數據中的每個像素點對應，所述第二點云數據包含的每個點數據與所述第二圖像數據中的每個像素點對應。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述置信度為正浮點數據。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，使用所述第二點云數據更新所述點云地圖，包括：

比較所述第二點云數據和所述點云地圖中位置數據相同的兩個點數據，保留所述兩個點數據中具有較高置信度的點數據。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，比較所述第二點云數據和所述點云地圖中位置數據相同的兩個點數據，包括：

對所述第一點云數據和所述第二點云數據中位置數據相同的兩個點數據中不同置信度的多個語義進行減法運算。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，

所述第一點云數據和所述第二點云數據中位置數據相同的兩個點數據與所述第一圖像數據和所述第二圖像數據中重疊的兩個像素點對應。

8.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述使用所述第二點云數據更新所述點云地圖，包括：

統計所述第一點云數據和所述第二點云數據中位置數據相同的兩個點數據的語義在歷史記錄中被標記為相同語義的個數；

將個數最大的語義作為所述第一點云數據和所述第二點云數據中位置數據相同的兩個點數據的語義。

9.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，使用所述第二點云數據更新所述點云地圖，包括：

根據所述第二點云數據和所述點云地圖中位置數據相同的兩個點數據的語義所對應的優先級，確定所述優先級最大的語義為所述第二點云數據和所述點云地圖中位置數據相同的兩個點數據的語義。

10.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一圖像數據包括彩色圖像；或者，

所述第一圖像數據包括彩色圖像和所述彩色圖像對應的景深數據；或者，

所述第一圖像數據包括正射影像；或者，

所述第一圖像數據包括正射影像和所述正射影像對應的景深數據。

11.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于語義識別模型處理所述第一圖像數據之前，包括：

獲取樣本數據庫，所述樣本數據庫包括樣本圖像數據；

根據預設的語義識別算法生成初始語義識別模型；

基于所述樣本數據庫中的各個樣本圖像數據對所述初始語義識別模型進行訓練優化，得到所述語義識別模型；

其中，所述樣本圖像數據包括樣本圖像和語義標注信息；或者，所述樣本圖像數據包括樣本圖像、所述樣本圖像中各個像素點對應的景深數據和語義標注信息。