[發明專利]異常判定裝置、異常判定方法以及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201880033412.1
• 申請日: 2018-05-09
• 公開（公告）號: CN110650878B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 大森康宏;石川博章
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: B60W50/023
• 分類號: B60W50/023;B60R16/02;G06F11/20
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 龔曉娟;鄧毅

1.一種異常判定裝置，其中，該異常判定裝置具有：

控制值取得部，其從作為被雙重化的處理電路的第1處理電路以及第2處理電路分別取得用于控制致動器的控制值；

異常判定部，其在從所述第1處理電路取得的第1控制值與從所述第2處理電路取得的第2控制值不一致的情況下，進行狀態正常范圍以及歷史記錄正常范圍與所述第1控制值以及所述第2控制值的比較，判定所述第1處理電路以及所述第2處理電路是否發生了異常，該狀態正常范圍是根據作為包含所述致動器的上位系統的車輛的當前的動作狀態或所述致動器的當前的動作狀態所估計的控制值的正常值的范圍，該歷史記錄正常范圍是根據過去從所述第1處理電路或所述第2處理電路取得的多個控制值所估計的控制值的正常值的范圍；

平均值生成部，其生成所述第1控制值和所述第2控制值的平均值；以及

輸出部，其當所述第1控制值和所述第2控制值處于所述狀態正常范圍內和所述歷史記錄正常范圍內、且由所述異常判定部判定為所述第1處理電路和所述第2處理電路均未發生異常的情況下，將由所述平均值生成部生成的平均值輸出至所述致動器。

2.根據權利要求1所述的異常判定裝置，其中，

所述異常判定裝置還具有狀態判定部，該狀態判定部根據示出所述車輛的當前的動作狀態或所述致動器的當前的動作狀態的狀態值來估計所述狀態正常范圍。

3.根據權利要求1所述的異常判定裝置，其中，

所述輸出部在由所述異常判定部判定為所述第1處理電路異常的情況下，向所述致動器輸出所述第2控制值，在由所述異常判定部判定為所述第2處理電路異常的情況下，向所述致動器輸出所述第1控制值。

4.根據權利要求1所述的異常判定裝置，其中，

所述異常判定裝置還具有自我診斷信息取得部，該自我診斷信息取得部取得示出由所述第1處理電路進行的自我診斷的結果的第1自我診斷信息和示出由所述第2處理電路進行的自我診斷的結果的第2自我診斷信息，

所述異常判定部使用所述第1自我診斷信息來判定所述第1處理電路是否發生了異常，使用所述第2自我診斷信息來判定所述第2處理電路是否發生了異常，

在判定為所述第1處理電路以及所述第2處理電路均未發生異常的情況下，判定所述第1控制值與所述第2控制值是否一致。

5.根據權利要求1所述的異常判定裝置，其中，

所述異常判定裝置還具有處理電路恢復部，該處理電路恢復部在由所述異常判定部判定為所述第1處理電路以及所述第2處理電路中的任意處理電路發生了異常的情況下，向由所述異常判定部判定為發生了異常的處理電路輸出使其進行初始化處理的初始化通知。

6.根據權利要求5所述的異常判定裝置，其中，

在作為所述初始化通知的輸出目的地的處理電路進行了所述初始化處理后變為能夠使用從另一方的處理電路取得的、通知該另一方的處理電路中的計算狀態的計算信息來進行與該另一方的處理電路相同的計算時，所述處理電路恢復部取得通知作為所述初始化通知的輸出目的地的處理電路恢復至正常狀態的恢復完成通知。

7.一種異常判定方法，其中，

計算機從作為被雙重化的處理電路的第1處理電路以及第2處理電路分別取得用于控制致動器的控制值；

在從所述第1處理電路取得的第1控制值與從所述第2處理電路取得的第2控制值不一致的情況下，所述計算機進行狀態正常范圍以及歷史記錄正常范圍與所述第1控制值以及所述第2控制值的比較，判定所述第1處理電路以及所述第2處理電路是否發生了異常，該狀態正常范圍是根據作為包含所述致動器的上位系統的車輛的當前的動作狀態或所述致動器的當前的動作狀態所估計的控制值的正常值的范圍，該歷史記錄正常范圍是根據過去從所述第1處理電路或所述第2處理電路取得的多個控制值所估計的控制值的正常值的范圍；

所述計算機生成所述第1控制值和所述第2控制值的平均值；

當所述第1控制值和所述第2控制值處于所述狀態正常范圍內和所述歷史記錄正常范圍內、且判定為所述第1處理電路和所述第2處理電路均未發生異常的情況下，所述計算機將所生成的平均值輸出至所述致動器。

8.一種計算機可讀存儲介質，其存儲有如下的異常判定程序，其中，該異常判定程序使計算機執行如下處理：

控制值取得處理，在該控制值取得處理中，從作為被雙重化的處理電路的第1處理電路以及第2處理電路分別取得用于控制致動器的控制值；以及

異常判定處理，在該異常判定處理中，在從所述第1處理電路取得的第1控制值與從所述第2處理電路取得的第2控制值不一致的情況下，進行狀態正常范圍以及歷史記錄正常范圍與所述第1控制值以及所述第2控制值的比較，判定所述第1處理電路以及所述第2處理電路是否發生了異常，該狀態正常范圍是根據作為包含所述致動器的上位系統的車輛的當前的動作狀態或所述致動器的當前的動作狀態所估計的控制值的正常值的范圍，該歷史記錄正常范圍是根據過去從所述第1處理電路或所述第2處理電路取得的多個控制值所估計的控制值的正常值的范圍；

平均值生成處理，在該平均值生成處理中，生成所述第1控制值和所述第2控制值的平均值；以及

輸出處理，在該輸出處理中，當所述第1控制值和所述第2控制值處于所述狀態正常范圍內和所述歷史記錄正常范圍內、且通過所述異常判定處理判定為所述第1處理電路和所述第2處理電路均未發生異常的情況下，將通過所述平均值生成處理所生成的平均值輸出至所述致動器。