[發明專利]距離圖像生成裝置以及距離圖像生成方法

在審

• 申請號: 201880020158.1
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN110446942A
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發明（設計）人: 永田太一;森圭一
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: G01S7/483
• 分類號: G01S7/483;G01C3/06
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 安香子

1.一種距離圖像生成裝置，其中，具備：

發光部，朝向對象物發出脈沖光；

受光部，由多個受光元件構成，該多個受光元件在與所述脈沖光的發光期間建立了關聯的曝光期間接受與所述脈沖光對應的反射光；

距離計算部，基于由所述受光部接受的所述反射光的光量，針對所述多個受光元件分別計算到所述對象物的距離，從而生成距離圖像；以及

光量調整部，基于由所述距離計算部生成的所述距離圖像，決定所述發光部發出所述脈沖光的發光次數以及所述受光部接受所述反射光的曝光次數，并對所述發光部以及所述受光部進行控制，以使得所述發光部發出所決定的所述發光次數的所述脈沖光、并且所述受光部接受所決定的所述曝光次數的所述反射光；

所述距離計算部基于由所述受光部接受的所述曝光次數所對應的所述反射光的光量，計算所述距離。

2.根據權利要求1所述的距離圖像生成裝置，其中，

所述光量調整部使用所述距離圖像計算到所述對象物的代表距離，并基于計算出的所述代表距離，將從預先確定的與多個距離范圍分別對應的多個設定次數中選擇的一個設定次數決定為所述發光次數以及所述曝光次數。

3.根據權利要求2所述的距離圖像生成裝置，其中，

所述光量調整部還在所述代表距離滿足規定的條件的情況下，將預先確定的上限次數或下限次數決定為所述發光次數以及所述曝光次數。

4.根據權利要求3所述的距離圖像生成裝置，其中，

所述光量調整部，作為滿足所述規定的條件的情況而在所述代表距離比所述多個距離范圍中的最近的距離范圍小、并且所述反射光的光量超過第一閾值的情況下，將所述下限次數決定為所述發光次數以及所述曝光次數。

5.根據權利要求3所述的距離圖像生成裝置，其中，

所述光量調整部，作為滿足所述規定的條件的情況而在所述代表距離比所述多個距離范圍中的最遠的距離范圍大、并且所述反射光的光量小于第二閾值的情況下，將所述上限次數決定為所述發光次數以及所述曝光次數。

6.根據權利要求2～5中任一項所述的距離圖像生成裝置，其中，

所述光量調整部在未生成所述距離圖像的初始狀態下，將與所述多個距離范圍中的最近的距離范圍對應的所述設定次數決定為所述發光次數以及所述曝光次數。

7.根據權利要求2～5中任一項所述的距離圖像生成裝置，其中，

所述光量調整部在未生成所述距離圖像的初始狀態下，將與所述多個距離范圍中的最遠的距離范圍對應的所述設定次數決定為所述發光次數以及所述曝光次數。

8.根據權利要求2～5中任一項所述的距離圖像生成裝置，其中，

所述多個設定次數中的最小值被設定為適合對所測定的距離范圍中的最近處進行測定的值。

9.根據權利要求2～5中任一項所述的距離圖像生成裝置，其中，

所述多個設定次數中的最大值被設定為適合對所測定的距離范圍中的最遠處進行測定的值。

10.根據權利要求1～9中任一項所述的距離圖像生成裝置，其中，

所述光量調整部對所述發光部以及所述受光部進行控制，以使得在預先確定的一定時間內，所述發光部發出所決定的所述發光次數的所述脈沖光、并且所述受光部接受所決定的所述曝光次數的所述反射光。

11.根據權利要求1～9中任一項所述的距離圖像生成裝置，其中，

所述光量調整部對所述發光部以及所述受光部進行控制，以使得所述發光部以預先確定的一定時間間隔重復發出所述發光次數的所述脈沖光、并且所述受光部以所述一定時間間隔重復接受所述曝光次數的所述反射光。