[發(fā)明專利]水上移動裝置以及水上移動裝置的控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880018748.0
• 申請日: 2018-03-14
• 公開（公告）號: CN110505998B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發(fā)明（設計）人: 川村竜也
• 申請（專利權）人: 古野電氣株式會社
• 主分類號: B63B35/00
• 分類號: B63B35/00;B63H7/02;B63H25/42
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 張雅文

本發(fā)明提供一種可沿著最短路徑或任意的移動路徑正確地移動至所期望的位置的水上移動裝置以及水上移動裝置的控制系統(tǒng)。水上移動裝置(10)包括：本體(100)、具有螺旋槳(211)與馬達(212)的第一推進力產(chǎn)生部、具有螺旋槳(221)與馬達(222)的第二推進力產(chǎn)生部、以及控制部(30)。本體(100)浮在水面，浸水部的水平剖面的形狀具有圓形、大致圓形、或五角以上的正多角形的形狀。第一推進力產(chǎn)生部與第二推進力產(chǎn)生部在本體的上表面?zhèn)?，配置在相對于浸水部的重心點大致對稱的位置?？刂撇?30)分別控制第一推進力產(chǎn)生部的推進力與第二推進力產(chǎn)生部的推進力。

技術領域

本發(fā)明涉及一種在水上沿著最短路徑或任意的移動路徑正確地移動至所期望的位置的水上移動裝置。

背景技術

先前，作為在水上進行移動的設備，一般為船。船包括朝前后方向延長的船體。而且，在船體設置有螺旋(screw)及舵。螺旋對船體提供推進力，舵決定船體的移動方向。螺旋及舵一般設置在船尾，且配置在水中。

另外，例如在專利文獻1中記載有一種水翼船等螺旋槳(propeller)推進式滑行移動體。所述螺旋槳推進式滑行移動體在船體上設置有螺旋槳。

[現(xiàn)有技術文獻]

[專利文獻]

專利文獻1：日本專利特開2016-120906號公報

發(fā)明內(nèi)容

[發(fā)明所要解決的問題]

但是，在如上所述的先前的一般的船中，船首與船尾之間的長度比左舷與右舷之間的長度長。因此，雖然直線前進性優(yōu)異，但在進行轉(zhuǎn)彎的情況下必須采用繞大彎的路徑。因此，無法以最短路徑從當前位置到達所期望的位置。

另外，專利文獻1中記載的螺旋槳推進式滑行移動體的船體也與通常的船相同。因此，與通常的船同樣地，無法以最短路徑從當前位置到達所期望的位置。

即，在先前的結構中，存在即便設定移動路徑(航行路徑)，也無法沿著所述移動路徑正確地移動的情況。

因此，本發(fā)明的目的在于提供一種可沿著最短路徑或任意的移動路徑正確地移動至所期望的位置的水上移動裝置。

[解決問題的技術手段]

本發(fā)明的水上移動裝置包括：本體、第一推進力產(chǎn)生部、第二推進力產(chǎn)生部、以及控制部。本體浮在水面，浸水部的水平剖面的形狀具有圓形、大致圓形、或五角以上的正多角形的形狀。第一推進力產(chǎn)生部與第二推進力產(chǎn)生部在本體的上表面?zhèn)?，配置在相對于浸水部的重心點大致對稱的位置?？刂撇糠謩e控制第一推進力產(chǎn)生部的推進力與第二推進力產(chǎn)生部的推進力。

在所述結構中，若第一推進力產(chǎn)生部的推進力與第二推進力產(chǎn)生部的推進力的方向相同且大小相同，則本體直線前進。另外，若第一推進力產(chǎn)生部的推進力與第二推進力產(chǎn)生部的推進力的方向相同且大小不同，則本體進行轉(zhuǎn)彎。進而，若第一推進力產(chǎn)生部的推進力的方向與第二推進力產(chǎn)生部的推進力的方向不同、或停止一者的推進力，則本體在中心點或中心點的附近的位置進行方向轉(zhuǎn)換。此時，由于本體的浸水部的水平剖面的形狀具有圓形、大致圓形、或五角以上的正多角形的形狀，因此對于本體的側(cè)面的水的阻力在全方位大致相等。另外，由于第一推進力產(chǎn)生部與第二推進力產(chǎn)生部配置在相對于浸水部的重心點大致對稱的位置，因此可在以穿過浸水部的重心點的垂直軸作為旋轉(zhuǎn)中心的中心點或中心點的附近的位置上進行方向轉(zhuǎn)換。另外，浸水部的重心點即便不是浸水部整體的立體形狀的重心點，也可以是浸水部的水平剖面的平面形狀的重心點。由此，本體沿著最短路徑或任意的移動路徑正確地移動至所期望的位置。

[發(fā)明的效果]

根據(jù)本發(fā)明，可沿著最短路徑或任意的移動路徑正確地移動至所期望的位置。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的第一實施方式的水上移動裝置的外觀立體圖。