[發明專利]具有用于多個節的單獨的致動器和共同的反向致動器裝置的機器人單元

有效

• 申請號: 201880014607.1
• 申請日: 2018-02-08
• 公開（公告）號: CN110366477B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發明（設計）人: G.巴赫邁爾;C.巴克曼;G.佩斯;I.維托里斯;W.佐爾斯
• 申請（專利權）人: 西門子股份公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J15/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 侯宇

1.一種用于技術設備的機器人單元（1），所述機器人單元具有

-?基座（2），通過所述基座，所述機器人單元（1）能夠布置在所述技術設備上，

-?第一節（10），所述第一節以能轉動的方式支承在所述基座（2）上，以及

-?第二節（11），所述第二節以能轉動的方式支承在所述基座（2）上，其中，

-?所述第一節（10）和所述第二節（11）分別借助單獨的致動器（5），能夠關于第一自由度（50）在第一方向（51）上移動，

-?所述第一節（10）和所述第二節（11）分別借助單獨的致動器（5），能夠關于第二自由度（52）在第二方向（53）上移動，

其特征在于，

-?所述第一節（10）和所述第二節（11）借助唯一一個反向致動器裝置（6），僅能夠共同關于第一自由度（50）與所述第一方向（51）相反地移動，

其中，

-?所述機器人單元（1）包括多個手指（4），所述手指布置在所述基座（2）上，其中，每個手指（4）包括多個節，其中的第一節（10）和第二節（11）形成不同的手指（4）的類似的手指部分，其中，

-?相應地形成不同的手指（4）的類似的手指部分的所有節，僅能夠通過反向致動器裝置（6）共同移動，并且能夠通過相應的單獨的致動器（5）單獨移動，其中，

-?反向致動器裝置（6）具有兩個耦合的反向致動器（7）的布置，其中，由于反向致動器裝置（6）所包括的反向致動器（7）的同向和/或反向的可移動性，手指（4）能夠執行不同的動作。

2.根據權利要求1所述的機器人單元（1），其特征在于，單獨的致動器（5）被構造為用于，使所述第一節（10）和所述第二節（11）移動，使得所述第一節（10）與所述基座（2）之間以及所述第二節（11）與所述基座（2）之間的彎曲角減小。

3.根據權利要求1所述的機器人單元（1），其特征在于，每個節具有相應的單獨的致動器（5），其中，對于第一自由度（50）和第二自由度（52）中的每一個，相應地僅存在唯一一個反向致動器裝置（6），用于相應地共同移動所有節。

4.根據權利要求1所述的機器人單元（1），其特征在于，單獨的致動器（5）和反向致動器裝置（6）通過相應的連接元件（22），與第一節（10）和第二節（11）連接。

5.根據權利要求4所述的機器人單元（1），其特征在于，根據繩索牽引裝置的類型來構造相應的連接元件（22）。

6.根據權利要求4所述的機器人單元（1），其特征在于，每個連接元件（22）具有彈性元件（21）。

7.根據權利要求5所述的機器人單元（1），其特征在于，單獨的致動器（5）和反向致動器裝置（6）被構造為用于，借助通過相應的連接元件（22）傳輸的驅動力，來移動每個節。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的機器人單元（1），其特征在于，所述機器人單元（1）被構造為機器人手（8），其中，在所有節的可移動性和數量方面，所述機器人手（8）模仿人手。

9.一種技術設備，具有根據權利要求1至8中任一項所述的機器人單元（1），其中，所述機器人單元（1）通過基座（2）布置在所述技術設備的一個部件上。