[發明專利]作業機械

有效

• 申請號: 201880013175.2
• 申請日: 2018-03-12
• 公開（公告）號: CN110799708B
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 枝村學;泉枝穗;坂本博史
• 申請（專利權）人: 日立建機株式會社
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 陳偉;劉偉志

在液壓挖掘機(1)的操縱控制器(40)中，具備：第1距離運算部(43f)，其基于鏟斗齒尖的位置信息和目標面(700)的位置信息，對從鏟斗齒尖鉛垂地延伸的假想直線(Lv)上的鏟斗齒尖與目標面的距離即第1距離(D1)進行運算；和第2距離運算部(43g)，其基于鏟斗齒尖的位置信息、目標面的位置信息和現況地形(800)的位置信息，對假想直線(Lv)上的目標面與現況地形的距離即第2距離(D2)進行運算。在顯示裝置(53a)上，顯示第1距離(D1)和第2距離(D2)。

技術領域

本發明涉及作業機械。

背景技術

以液壓挖掘機為代表的、具備作業機(前作業機)的作業機械通過操作員對操作桿進行操作而驅動作業機，將成為施工對象的地形整形成所期望的形狀。作為以對這樣的作業進行支援為目的的技術，具有機械指導(Machine Guidance：MG)。MG是通過將表示所期望的施工對象面的形狀的目標面與作業機的位置關系顯示到顯示裝置的畫面上來實現利用作業機形成目標面時的操作員的操作支援的技術。

在MG中有如下顯示：除了上述的目標面與作業機的位置關系之外，還顯示包含利用作業機挖掘而形成的地形(有時也稱為“既成形狀”)的現況地形。例如在專利文獻1中，公開有如下工程機械的既成形狀信息處理裝置，該工程機械的既成形狀信息處理裝置基于預先對作業機設定的監視點的三維位置的計測結果，獲取與利用作業機挖掘而形成的既成形狀相關的信息，上述工程機械的既成形狀信息處理裝置的特征在于，構成為，設置基于工程機械發出的信號來判定作業機的作業狀態是否處于挖掘作業的狀態的作業狀態的判定機構，在由上述判定機構判定成作業機的作業狀態處于挖掘作業的狀態時，基于上述監視點所涉及的三維位置的計測結果來獲取與上述既成形狀相關的信息。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2006-200185號公報

發明內容

另外，以前由于在現場設置表示目標面的形狀的標樁和/或找平繩，所以操作員比較容易掌握目標面相對于實際地形存在于何處、另外要將實際地形挖掘到何種程度才能達到目標面。與此相對在MG中，雖然不需要標樁和找平繩，而只是將表示目標面與作業機的位置關系的信息顯示到顯示裝置的顯示器中。在MG的顯示器上的信息中包含目標面與鏟斗的齒尖的距離，但不包含從現況地形到目標面為止的距離。因此，操作員難以直觀地掌握要以何種程度挖掘現況地形后才能達到目標面，另外從提高作業效率和防止目標面損傷的觀點考慮要以何種程度的速度對作業機進行操作才好。

專利文獻1公開了使用作業機的監視點(例如鏟斗的齒尖)的軌跡來更新現況地形(既成形狀)的數據的技術，將目標面和現況地形同時顯示到顯示器上的例子在圖7中有所公開。但是，該技術只是通過齒尖的軌跡來更新現況地形的數據，并沒有顯示目標面與現況地形的距離。因此，操作員難以直觀地掌握還要以何種程度挖掘現況地形后才能達到目標面等。

此外，在顯示從鏟斗的齒尖到目標面為止的距離的以前的MG中，只要在使鏟斗的齒尖與現況地形接觸的狀態下靜止則也能夠實質地顯示現況地形與目標面的距離，但若在每次進行挖掘作業時均進行該操作則作業效率可能會顯著降低。即，若從使齒尖與現況地形接觸的姿勢開始挖掘則挖掘動力可能會不充分，以確保挖掘動力為目的而需要將暫時與現況地形接觸的齒尖再次從現況地形分開的操作。

本發明的目的在于提供一種能夠將目標面相對于現況地形存在于多遠的位置易于理解地報知給操作員的作業機械。