[實用新型]抓手和機械手

有效

• 申請號: 201822182979.5
• 申請日: 2018-12-24
• 公開（公告）號: CN209273465U
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 徐熠
• 申請（專利權）人: 深圳藍胖子機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

本實用新型公開一種抓手和機械手，所述抓手包括第一夾爪和第二夾爪，所述第一夾爪和第二夾爪形成朝前側設置的開口，用以相互靠攏以夾持位于開口中的貨物；所述第一夾爪包括剛性層，以及與所述剛性層連接，并且呈柔性設置的變形層，所述變形層呈朝前突出所述剛性層的前端設置。本實用新型具有既能抓取柔軟貨物，也能抓取很薄的貨物的效果。

技術領域

本實用新型涉及物流分揀技術領域，特別涉及一種抓手和機械手。

背景技術

目前可以通過機械手來拾取貨物。通常機械手通過末端的抓手來拾取不同的物體。在拾取時，主要使用的抓手包括吸盤和平行夾爪。

但是，吸盤難以處理柔軟的塑料包裝材質或是漏氣嚴重的材料，平行夾爪不能抓取很薄的物品，如信封。從而使得全自動化的物品抓取存在一定的困難。

實用新型內容

本實用新型的主要目的是提供一種抓手和機械手，旨在實現既能抓取柔軟貨物，也能抓取很薄的貨物。

為實現上述目的，本實用新型提出的一種抓手，用于機械手，所述抓手包括第一夾爪和第二夾爪，所述第一夾爪和第二夾爪形成朝前側設置的開口，用以相互靠攏以夾持位于開口中的貨物；

所述第一夾爪包括剛性層，以及與所述剛性層連接，并且呈柔性設置的變形層，所述變形層呈朝前突出所述剛性層的前端設置。

可選的，所述變形層朝向所述第二夾爪的表面設有光滑層。

可選的，所述變形層包括伸出部、重疊部和連接部；

所述連接部與所述剛性層朝向所述第二夾爪的表面連接；所述重疊部與所述連接部連接并且向前延伸；所述伸出部與所述重疊部連接，并且向前延伸至突出所述剛性層的前端。

可選的，所述剛性層在對應所述重疊部的位置凸設有突出部；

所述突出部在所述重疊部與所述剛性層貼合時突出所述重疊部，用以與外部貨物接觸。

可選的，所述突出部的表面設有摩擦增強層。

可選的，所述重疊部設有鏤空孔；所述突出部對應所述鏤空孔設置。

可選的，所述變形層采用柔性材料制作。

可選的，所述抓手包括軌道，所述第一夾爪和第二夾爪設于所述軌道上；

第一夾爪和第二夾爪呈相向和背向平移狀設置，用以夾緊和松開貨物。

可選的，所述第一夾爪相對所述軌道呈固定設置，所述第二夾爪相對所述軌道呈活動設置。

本實用新型提供了一種機械手，所述機械手包括如上述的抓手。

本實用新型所提供的抓手，在工作時，控制抓手傾斜一定角度，使得抓手的開口傾斜朝下，并且，使得第一夾爪靠近貨物的支撐面。然后控制抓手下降至第一夾爪的變形層與支撐面接觸，并且變形層受壓而形成一定弧度。然后控制抓手向前移動，使得貨物經過變形層，然后進入至抓手的開口內。最后控制兩個夾爪相互靠攏，從而將貨物拾取。由此可知，本實用新型所提供的抓手，通過一個抓手鏟入貨物和支撐面之間，則既能夠抓取如信封一樣薄的貨物，也可以抓取如表面凹凸不平，以及柔軟的貨物。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖示出的結構獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型抓手一實施例的結構示意圖；

圖2為圖1中A-A方向的剖視示意圖。