[實用新型]一種仿生六足機器人

有效

• 申請號: 201822171027.3
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN209395929U
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發明（設計）人: 郭建;肖志強
• 申請（專利權）人: 華南理工大學廣州學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;黃華蓮

本實用新型公開了一種仿生六足機器人，由機身和六條機械腿組成，其中機械腿具有三個自由度，通過改變第一舵機左右擺動的角度，控制仿生六足機器人的腰關節處，帶動整條腿相對于機器人機身做水平運動；改變第二舵機上下擺動的角度，控制仿生六足機器人的髖關節處，完成仿生六足機器人的腿部抬起和放下動作；改變第三舵機上下擺動的角度，控制仿生六足機器人的膝關節處，完成仿生六足機器人的足部的踢腿動作，使得仿生六足機器人采用步行模式越過復雜的地勢區域，具有能適應各種復雜環境、結構簡單、動作靈活等優點。

技術領域

本實用新型涉及仿生六足機器人領域，尤其涉及一種仿生六足機器人。

背景技術

仿生技術的迅速發展正在對人類生活的方方面面產生越來越大的影響，要求機器人具有更高的動作靈活性和各種復雜環境的適應性，現有的輪式機器人和履帶式機器人結構簡單，但是它們行走時對路面要求高，不能適應各種復雜環境。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于，提供一種能適應各種復雜環境、結構簡單、動作靈活性高的仿生六足機器人。

為了解決上述技術問題，本實用新型提供的一種仿生六足機器人，其包括機身和機械腿，所述機身為六邊形結構，所述機身的六個角分別設有機械腿，所述機械腿包括第一舵機、第二舵機、第三舵機、足臂、第一舵機支架、第二舵機支架和第三舵機支架；所述第一舵機的輸出端通過第一樞接軸與所述機身連接，所述第一樞接軸的軸線與所述機身的六邊形平面垂直，所述第一舵機的固定端與所述第一舵機支架的一端連接，所述第一舵機支架的另一端通過第二樞接軸與所述第二舵機的輸出端連接，且所述第二樞接軸的軸線與所述第一樞接軸的軸線相互垂直，所述第二舵機的固定端與所述第二舵機支架的一端連接，所述第二舵機支架的另一端與所述第三舵機的固定端連接，所述第三舵機的輸出端通過第三樞接軸與所述第三舵機支架的一端連接，且所述第三樞接軸的軸線與所述第二樞接軸的軸線相互平行，所述第三舵機支架的另一端與所述足臂連接。

作為本發明優選的方案，所述機身由上固定板和下固定板組成，所述第一舵機的輸出端通過第一樞接軸分別連接在所述上固定板和所述下固定板之間，所述第一舵機驅動其自身繞著所述第一樞接軸的軸線左右擺動。

作為本發明優選的方案，所述第一舵機支架包括第一U型支架和第二U型支架，所述第一U型支架和所述第二U型支架相互垂直，所述第一U型支架的U型口與所述第一舵機的固定端連接，所述第二U型支架的U型口通過所述第二樞接軸與所述第二舵機的輸出端連接，所述第二舵機驅動其自身繞著所述第二樞接軸的軸線上下擺動。

作為本發明優選的方案，所述第二舵機支架包括第三U型支架和第四U型支架，所述第三U型支架和所述第四U型支架相互平行，所述第三U型支架的U型口與所述第二舵機的固定端連接，所述第四U型支架的U型口與所述第三舵機的固定端連接。

作為本發明優選的方案，所述第三舵機支架包括第五U型支架和足部固定件，所述足部固定件固定在所述第五U型支架上，所述足臂固定在所述足部固定件上，所述第五U型支架的U型口通過所述第三樞接軸與所述第三舵機的輸出端連接，所述第三舵機驅動所述第五U型支架繞著所述第三樞接軸的軸線上下擺動。

作為本發明優選的方案，所述機身設有能根據檢測得到的前方信息做出相應的姿態以及動作的超聲波避障模塊。

作為本發明優選的方案，所述足臂為逐漸收窄，所述足臂的末端為圓柱面。

作為本發明優選的方案，所述足臂的末端設有用于防止足臂踩空的紅外線模塊。

實施本實用新型的一種仿生六足機器人，與現有技術相比較，具有如下有益效果：