[實用新型]一種夾持機構及具有該夾持機構的無人機

有效

• 申請號: 201822138469.8
• 申請日: 2018-12-18
• 公開（公告）號: CN209440180U
• 公開（公告）日: 2019-09-27
• 發明（設計）人: 叢保衛
• 申請（專利權）人: 哈瓦國際航空技術（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明

一種夾持機構及具有該夾持機構的無人機，包括，安裝座，安裝座上安裝有：動力部；傳動部，傳動部包括輸入部、輸出部、第一導向部，輸入部與動力部連接，第一導向部對輸出部進行導向以使輸出部在動力部驅動輸入部時可沿直線方向伸縮，輸出部在動力部停止驅動輸入部時，保持自鎖；至少一對夾爪，一對夾爪的一端分別與輸出部連接；另一端位于輸出部的伸縮方向的兩側，在輸出部伸出時相互遠離，在輸出部縮回時相互靠近，或者，另一端在輸出部伸出時相互靠近，在輸出部縮回時相互遠離。本實用新型的夾持機構，能夠在動力源斷開的時候仍然能夠保持自鎖狀態，因此能夠防止其所夾持的物品掉落。

技術領域

本實用新型涉及機械夾持結構領域，尤其涉及一種夾持機構，本實用新型還涉及具有該夾持機構的無人機。

背景技術

機械式的夾持機構在如工業自動化設備、機器人、無人機等各種場合都被廣泛地應用。在這些設備、機器人或無人機上使用夾持機構，可以方便地執行一些模仿人手的抓取、裝配的動作。如標準的氣動夾爪，通過氣源，驅動連桿使夾爪張開，或者，通過氣源驅動齒輪齒條機構使夾爪張開，從而去抓取、夾持工件。氣動夾持機構如氣動夾爪在工業自動化設備、機器人的場合應用得很廣泛。在一些沒有氣源的場合，也會使用到電動夾持機構如電動夾爪，與氣動夾爪不同的是，電動夾爪使用電機驅動，通常的結構是，通過電機驅動齒輪結構以帶動夾爪的張合。

但是，不管氣動夾爪還是電動夾爪，都沒有自鎖功能，當動力源斷掉時，如氣源斷氣或者漏氣都會導致氣動夾爪無法保持鎖住的狀態，如電機斷電時同樣會導致電動夾爪無法保持鎖住的狀態。這對夾持機構的夾持產生隱患，從而導致夾持機構所夾持的物品掉落。

因此，有必要對夾持機構進行改進。

實用新型內容

本實用新型針對上述技術問題，為了解決動力源斷開時，夾持機構由于無法保持自鎖而導致其所夾持的物品掉落的技術問題，提出了一種夾持機構，另外，本實用新型同時還提出了具有這種夾持機構的無人機。

一種夾持機構，包括，安裝座，所述安裝座上安裝有：動力部；傳動部，所述傳動部包括輸入部、輸出部、第一導向部，所述輸入部與所述動力部連接，所述第一導向部對所述輸出部進行導向以使所述輸出部在所述動力部驅動所述輸入部時可沿直線方向伸縮，所述輸出部在所述動力部停止驅動所述輸入部時，保持自鎖；至少一對夾爪，所述一對夾爪的一端分別與所述輸出部連接，另一端位于所述輸出部的伸縮方向的兩側，在所述輸出部伸出時相互遠離，在所述輸出部縮回時相互靠近，或者，另一端在所述輸出部伸出時相互靠近，在所述輸出部縮回時相互遠離。

優選地，所述傳動部包括可自鎖的梯形絲桿傳動機構，所述輸入部包括梯形絲桿，所述輸出部包括與所述梯形絲桿嚙合的絲桿螺母。

優選地，所述傳動部包括螺桿傳動機構，所述輸入部包括螺桿，所述輸出部包括與所述螺桿嚙合的第一螺母。

優選地，所述動力部包括電機，所述電機的輸出軸與所述傳動部的所述輸入部通過聯軸器聯接。

優選地，所述輸出部包括第一連接件，所述第一連接件抵接到所述第一導向部并與所述第一導向部滑動配合。

進一步優選地，所述夾爪在其兩端之間，設置有第一鉸接部，所述夾爪通過所述第一鉸接部安裝到所述安裝座，所述夾爪的與所述第一連接件連接的一端，設置有槽部，所述第一連接件嵌入所述槽部內并可自由滑動，所述槽部延伸的路徑與所述第一連接件伸出的直線方向之間的角度大于0度，小于或等于90度，安裝到所述安裝座后，所述第一鉸接部位于所述第一連接件的伸出的直線方向的側方。

優選地，所述電機為可360度旋轉的舵機。

優選地，所述夾爪包括兩對，所述兩對夾爪的一對位于所述第一連接件的一端，所述兩對夾爪的另一對位于所述第一連接件的另一端。

一種無人機，包括機身，及與所述機身連接的機臂，所述機臂的末端設置有上述任一項所述的夾持機構。