[實用新型]一種適用于白蘆筍選擇性采收機器人的切卷式末端執行器

有效

• 申請號: 201822125936.3
• 申請日: 2018-12-18
• 公開（公告）號: CN209251096U
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發明（設計）人: 苑進;竇寶剛;劉雪美;李揚;王善平
• 申請（專利權）人: 山東農業大學
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種適用于白蘆筍選擇性采收機器人的切卷式末端執行器，其特征在于包括固定架、調整裝置、采收裝置和控制系統組成；

所述的固定架為一個矩形實心金屬板，用于固定調整裝置、采收裝置和控制系統，帶動采收裝置插入和拔出土壤；所述的調整裝置固定在固定架上，用于實現采收裝置的調整；所述的采收裝置連接在調整裝置上，用于實現對蘆筍的剪切和卷持；

所述的調整裝置包括電機、聯軸器、軸承座、絲杠滑塊、絲杠導軌、步進電機；所述的電機和軸承座固定在固定架上；所述的聯軸器兩端分別連接電機輸出軸與旋轉軸；所述的絲杠導軌、步進電機固定在固定架上；所述的絲杠滑塊固定在絲杠導軌上，用于帶動滑塊連接軸運動；

所述的采收裝置包括旋轉軸、滑塊連接軸、卷持線、剪切線；所述的旋轉軸為側壁有開口的空心金屬軸，通過聯軸器與電機輸出軸相連；所述的滑塊連接軸為側壁有開口的空心金屬軸，一端固定在絲杠滑塊上；所述的卷持線由一定寬度的柔性材料制成，位于采收裝置中下部兩端分別固定在旋轉軸與滑塊連接軸的側壁開口處；所述的剪切線為有一定剛性的金屬絲，位于采收裝置底部兩端分別固定于旋轉軸與滑塊連接軸軸尖；

所述的控制系統包括控制箱、控制器、電機驅動器、電源；所述的控制箱固定在機架上，實現電機控制和通訊功能；所述的控制器由單片機、微處理器或工控機和I/O驅動接口電路構成；所述的電機驅動器，根據電機類型選用不同型號的交、直流電機驅動器、步進電機驅動器或伺服電機驅動器，接收由控制器發出的控制信號，驅動電機轉動；所述的電源為控制系統的工作提供電能。