[發明專利]車輛控制方法及裝置

有效

• 申請號: 202010745767.2
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN111873989B
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 白鈺;馬杰;許笑寒;任冬淳
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;G01S17/08;G01S17/931;B60W60/00;B60W30/09
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛的位置、預測軌跡以及規劃軌跡，所述預測軌跡是為所述車輛預測得到的未參考所述車輛周圍環境中的障礙物的信息的軌跡，所述規劃軌跡是為所述車輛規劃得到的避開所述障礙物的軌跡；

根據所述車輛的位置，確定所述車輛所在的車道，根據所述車道，確定以所述車道為參照的車道坐標系；

根據所述車道坐標系、所述預測軌跡的信息以及所述規劃軌跡的信息，確定所述預測軌跡與所述規劃軌跡在所述車道坐標系下的差異；

針對預先對所述車輛的周圍環境劃分的各區域，根據所述差異，確定該區域對所述車輛的安全影響表征值，所述安全影響表征值與所述差異負相關；

根據各區域對所述車輛的安全影響表征值，對所述車輛進行控制。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述車道坐標系、所述預測軌跡的信息以及所述規劃軌跡的信息，確定所述預測軌跡與所述規劃軌跡在所述車道坐標系下的差異，具體包括：

根據預設的時間間隔，分別對所述預測軌跡以及所述規劃軌跡進行采樣；

將所述預測軌跡中的采樣點作為預測采樣點，將所述規劃軌跡中的采樣點作為規劃采樣點；

根據所述車輛到達各采樣點的時刻，在各采樣點中，確定相同時刻的預測采樣點與規劃采樣點；

根據各相同時刻的預測采樣點與規劃采樣點的位置，確定所述預測軌跡與所述規劃軌跡在所述車道坐標系下的差異。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，根據各相同時刻的預測采樣點與規劃采樣點在所述車道坐標系下的位置，確定所述差異，具體包括：

針對各時刻，根據該時刻的預測采樣點與規劃采樣點的位置，確定在所述車道坐標系下該時刻的預測采樣點與規劃采樣點之間的橫向距離，作為該時刻對應的橫向距離；

根據各時刻對應的橫向距離，確定所述差異。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，根據各時刻對應的橫向距離，確定所述差異，具體包括：

確定第一指定時刻以及第二指定時刻；

確定所述第一指定時刻之前的各時刻對應的橫向距離的和值，作為第一和值，并確定所述第二指定時刻之前的各時刻對應的橫向距離的和值，作為第二和值；

根據所述第一和值以及所述第二和值，確定所述差異。

5.如權利要求3所述的方法，其特征在于，根據各時刻對應的橫向距離，確定所述差異，具體包括：

根據各時刻對應的橫向距離，確定任意相鄰時刻對應的橫向距離的變化程度；

根據各變化程度，確定所述差異。

6.如權利要求2所述的方法，其特征在于，確定該區域對所述車輛的安全影響表征值，具體包括：

確定各規劃采樣點的加速度；

根據各規劃采樣點的加速度，確定加速度小于預設的加速度閾值的規劃采樣點的數量；

根據所述數量以及所述差異，確定各區域對所述車輛的安全影響表征值。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據各區域對所述車輛的安全影響表征值，對所述車輛進行控制，具體包括：

根據各區域對所述車輛的安全影響表征值，在各區域中，確定對所述車輛的安全影響表征值最小的區域作為目標區域；

根據所述目標區域內的各障礙物的信息，對所述車輛進行控制。