[實用新型]一種串聯式定位臂及機器人

有效

• 申請號: 201822091719.7
• 申請日: 2018-12-13
• 公開（公告）號: CN209224096U
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 徐凱;孫祎;熊科;董天來;馬鐵寧
• 申請（專利權）人: 北京術銳技術有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 徐寧;謝斌

1.一種串聯式定位臂，包括至少兩個連接臂，其特征在于，各所述連接臂通過抱閘機構順序串聯以形成轉動關節，所述抱閘機構在斷電狀態下鎖死，以鎖止至少兩個相鄰的所述連接臂；所述抱閘機構在通電狀態下松開，以使至少兩個相鄰的所述連接臂可活動，從而改變定位臂位姿。

2.根據權利要求1所述的串聯式定位臂，其特征在于，所述抱閘機構包括：

定子機構(18)，與一軸承(19)的外圈連接；

轉子機構(17)，與所述軸承(19)的內圈連接；

交叉舌片(20)，形成于所述定子機構(18)上并向內伸出，所述交叉舌片(20)與所述轉子機構(17)交叉覆蓋；

電磁鎖止機構(10)，所述電磁鎖止機構(10)在斷電狀態下壓緊所述交叉舌片(20)，以使定子機構(18)和轉子機構(17)相對固定，從而鎖止相鄰兩所述連接臂；所述電磁鎖止機構(10)在通電狀態下松開所述交叉舌片(20)，以使所述定子機構(18)和轉子機構(17)可相對活動，從而使相鄰兩所述連接臂可相對轉動。

3.根據權利要求2所述的串聯式定位臂，其特征在于，所述電磁鎖止機構(10)包括：

第一電磁吸塊安裝板(15)，連接在所述定子機構(18)上；

第二電磁吸塊安裝板(11)，間隔設置在所述第一電磁吸塊安裝板(15)上方；

壓緊軸(14)，至少兩根所述壓緊軸(14)的第一端與所述第二電磁吸塊安裝板(11)連接，所述壓緊軸(14)的第二端穿過所述第一電磁吸塊安裝板(15)；

電磁鐵(13)，套設在所述第一電磁吸塊安裝板(15)與第二電磁吸塊安裝板(11)之間的所述壓緊軸(14)上；

吸鋼塊(12)，安裝在所述第二電磁吸塊安裝板(11)與所述電磁鐵(13)之間的所述壓緊軸(14)上；

壓塊(16)，安裝在所述壓緊軸(14)的第二端；

斷電狀態下，所述電磁鐵(13)產生電磁吸合力，帶動所述壓緊軸(14)向靠近所述交叉舌片(20)一側移動，以使所述壓塊(16)壓緊所述交叉舌片(20)；

通電狀態下，所述電磁鐵(13)消除電磁吸合力，所述壓緊軸(14)向遠離所述交叉舌片(20)一側移動，以使所述壓塊(16)松開所述交叉舌片(20)。

4.根據權利要求3所述的串聯式定位臂，其特征在于，不同所述抱閘機構能夠根據所需力矩采用不同數量的電磁鐵(13)。

5.根據權利要求1到4任一項所述的串聯式定位臂，其特征在于，各所述抱閘機構上均設置有連接端口(21,41,61)，用于將各所述抱閘機構的電路并聯連接起來。

6.一種機器人，其特征在于，包括機器人主體和權利要求1到5中任一項所述的串聯式定位臂，所述串聯式定位臂與所述機器人主體連接。

7.根據權利要求6所述的機器人，其特征在于，所述連接臂和抱閘機構均為四個，第一抱閘機構(1)將第一連接臂(2)的第一端與所述機器人主體相連，形成轉動關節；

第二抱閘機構(3)將第二連接臂(4)的第一端與所述連接臂(2)的第二端相連，形成轉動關節；所述第一連接臂(2)和第二連接臂(4)起空間定位作用；

第三抱閘機構(5)將第三連接臂(6)的第一端與所述第二連接臂(4)的第二端相連，形成轉動關節；

第四抱閘機構(7)將第四連接臂(8)的第一端和所述第三連接臂(6)的第二端相連，形成轉動關節；所述第三連接臂(6)和第四連接臂(8)起空間轉向作用。

8.根據權利要求7所述的機器人，其特征在于，所述第四連接臂(8)的第二端安裝有末端工具，末端工具上具有手扶裝置。