[實用新型]一種具有三維視覺的機器人打磨系統

有效

• 申請號: 201822088147.7
• 申請日: 2018-12-13
• 公開（公告）號: CN209850559U
• 公開（公告）日: 2019-12-27
• 發明（設計）人: 王興華;曹為理;蔡明智;范小卿;江舒
• 申請（專利權）人: 中國船舶重工集團公司第七一六研究所;江蘇杰瑞科技集團有限責任公司
• 主分類號: B24B19/00
• 分類號: B24B19/00;B24B41/06;B24B49/12;B24B51/00;G06K9/00;G06K9/20
• 代理公司: 32203 南京理工大學專利中心
• 代理人: 張祥

1.一種具有三維視覺的機器人打磨系統，其特征在于：包括工件固定裝置(1)、打磨機器人(2)、光學器件(3)、氣動打磨設備(4)及電源與控制裝置(5)，其中，

所述工件固定裝置(1)用于支撐及固定曲面工件(6)；

所述打磨機器人(2)為六關節工業機器人，包括機器人底座(22)和固定于所述機器人底座(22)上的機器人本體(21)；

所述光學器件(3)和氣動打磨設備(4)與打磨機器人(2)的末端連接；

所述光學器件(3)包括3D相機(31)、工業鏡頭(32)、一字激光發生器(33)、濾光片(34)，所述3D相機(31)能夠采集所述一字激光發生器(33)投射在曲面工件(6)表面處的線激光的圖像，濾光片(34)能夠濾除550nm波長以外的光波；

所述的氣動打磨設備(4)包括固定底板(41)、氣動支撐架(42)、打磨頭(43)，所述固定底板(41)的一端與機器人本體(21)末端固定連接，所述固定底板(41)的另一端與所述氣動支撐架(42)的一端固定連接，所述氣動支撐架(42)的另一端與所述打磨頭(43)固定連接，所述氣動支撐架(42)通過外接壓縮氣能夠帶動打磨頭(43)上下移動；

所述電源與控制裝置(5)用于實現打磨機器人(2)、光學器件(3)、氣動打磨設備(4)的供電及信息的控制。

2.根據權利要求1所述的具有三維視覺的機器人打磨系統，其特征在于，所述工件固定裝置(1)包括底部固定組件(11)以及頂部調節組件(12)，所述的底部固定組件(11)包括底部固定板(112)和固定于所述底部固定板(112)上的四根底部支撐柱(111)，所述底部固定板(112)通過地腳螺栓固定于地面，所述的頂部調節組件(12)包括頂部固定板(121)和固定于所述頂部固定板(121)上的多根不同長度的頂部支撐柱(122)，頂部固定板(121)的底面與底部支撐柱(111)的頂面固定連接，每根頂部支撐柱(122)頭部加工為球面并涂有防滑樹脂。

3.根據權利要求1所述的具有三維視覺的機器人打磨系統，其特征在于，所述的3D相機(31)與一字激光發生器(33)之間通過相機支撐架(311)與移動滑軌(331)實現3D相機(31)與一字激光發生器(33)之間位置及角度的調節。