[實用新型]機械手及機器人

有效

• 申請號: 201822066599.5
• 申請日: 2018-12-10
• 公開（公告）號: CN209394680U
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發明（設計）人: 魏莆淳
• 申請（專利權）人: 魏莆淳
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 深圳中細軟知識產權代理有限公司 44528
• 代理人: 仉玉新

1.一種機械手，用于夾取工件，其特征在于，包括：

支座；

兩機械關節，兩所述機械關節分別鉸接于所述支座的兩側；

第一驅動機構，所述第一驅動機構用于驅動兩個所述機械關節中至少一個移動，以使兩所述機械關節相對移動，以夾持所述工件；

至少一第一摩擦輪，所述第一摩擦輪轉動連接于所述機械關節上；

第二驅動機構，所述第二驅動機構用于驅動所述第一摩擦輪轉動，以調整所述機械關節夾持工件的位置。

2.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第一摩擦輪的數量為兩個，兩所述第一摩擦輪分別轉動連接于兩機械關節上，所述第二驅動機構的數量為兩個，兩所述第二驅動機構分別驅動兩所述第一摩擦輪轉動。

3.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第二驅動機構包括電機和傳動機構，所述機械手還包括第一轉動軸，所述第一轉動軸設置于所述機械關節上，所述第一摩擦輪轉動連接于所述第一轉動軸上，所述電機通過所述傳動機構驅動所述第一摩擦輪在所述第一轉動軸上轉動。

4.根據權利要求3所述的機械手，其特征在于，所述傳動機構包括傳動組件和第一同步帶，所述機械手還包括第二轉動軸，所述第二轉動軸設置于所述支座一側上，所述機械關節轉動連接于所述第二轉動軸上，所述電機通過所述傳動組件與所述第二轉動軸傳動連接，所述第二轉動軸通過所述第一同步帶與所述第一轉動軸傳動連接。

5.根據權利要求4所述的機械手，其特征在于，所述支座朝向所述機械關節的一側開設有用于調正所述工件位置的定位槽。

6.根據權利要求5所述的機械手，其特征在于，所述傳動組件包括驅動齒輪、第三轉動軸、第二同步帶和第三同步帶，所述第三轉動軸設置所述支座上且鄰近所述定位槽開口設置，所述機械手還包括第二摩擦輪，所述第二摩擦輪轉動連接于所述第三轉動軸上，所述驅動齒輪與所述電機的輸出端連接且通過所述第二同步帶與所述第三轉動軸傳動連接，所述第三轉動軸通過所述第三同步帶與所述第二轉動軸傳動連接。

7.根據權利要求6所述的機械手，其特征在于，所述第二驅動機構驅動所述第一摩擦輪和第二摩擦輪同時正轉或反轉。

8.根據權利要求1至7中任意一項所述的機械手，其特征在于，所述機械關節包括夾持部和擺動部，所述夾持部與所述擺動部具有一個呈鈍角的連接部。

9.根據權利要求8所述的機械手，其特征在于，所述第一驅動機構包括擺動氣缸，所述擺動氣缸的缸體部分可轉動的連接在所述支座上，所述擺動氣缸的自由端與所述擺動部連接。

10.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求1至9所述的機械手及用于控制所述機械手工作的控制裝置，所述控制裝置連接所述第一驅動機構與所述第二驅動機構。