[實用新型]一種河道清理及水質在線監測的雙體式可下潛無人船

有效

• 申請號: 201822055615.0
• 申請日: 2018-12-08
• 公開（公告）號: CN209992483U
• 公開（公告）日: 2020-01-24
• 發明（設計）人: 張珀鳴;王柯欽;陳宣羽;屠德展;侯迪波
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: G01N33/18
• 分類號: G01N33/18;G01C21/18;B63B35/32
• 代理公司: 33200 杭州求是專利事務所有限公司
• 代理人: 林松海

1.一種河道清理及水質在線監測的雙體式可下潛無人船，其特征在于，所述雙體式可下潛無人船包括船艙（1）、柱狀浮體（2），

船艙（1）左右兩側下方分別固定有一個柱狀浮體（2），柱狀浮體（2）為船艙（1）提供浮力并增加船艙在水中的穩定性，柱狀浮體（2）的尾部設有螺旋槳（3）；

船艙（1）設有傳感探測模塊、信息處理模塊、通訊定位模塊、電源管理模塊，水泵模塊、垃圾回收模塊、報警模塊，電機驅動模塊；傳感探測模塊、通訊定位模塊、電源管理模塊，水泵模塊、垃圾回收模塊、報警模塊，電機驅動模塊分別與信息處理模塊相連；

信息處理模塊包括微處理器；

傳感探測模塊包括傳感器組、攝像頭、陀螺儀，傳感器組，其中傳感器組通過多路數模轉換器與信息處理模塊相連，攝像頭、陀螺儀分別與信息處理模塊相連；

通訊定位模塊包括藍牙模塊、GPS模塊；

電機驅動模塊驅動直流無刷電機；

水泵模塊通過泵入或者泵出水調節雙體式無人船在水中的深度。

2.根據權利要求1所述的一種河道清理及水質在線監測的雙體式可下潛無人船，其特征在于，所述傳感器組包括余氯傳感器、TOC傳感器、電導率傳感器、pH傳感器、PRP傳感器、濁度傳感器，分別采集水體樣本中的游離氯濃度、總有機物濃度、總離子濃度、pH值、ORP數據、懸浮固體含量信息。

3.根據權利要求1所述的一種河道清理及水質在線監測的雙體式可下潛無人船，其特征在于，所述傳感探測模塊、垃圾回收模塊與微處理器協同作用，結合圖像識別技術，實現水面漂浮物識別并自主回收。

4.根據權利要求1所述的一種河道清理及水質在線監測的雙體式可下潛無人船，其特征在于，所述傳感探測模塊采集的數據輸入微處理器，經藍牙模塊無線傳回地面站。

5.根據權利要求1所述的一種河道清理及水質在線監測的雙體式可下潛無人船，其特征在于，所述傳感探測模塊、電機驅動模塊和水泵模塊與微處理器協同作用，利用傳感探測模塊采集的無人船姿態，通過微處理器控制電機速度和水泵模塊吸水、排水，實現無人船的上浮下潛，保持無人船在水下的穩定性，進而實現水下環境的監測功能。

6.根據權利要求1所述的一種河道清理及水質在線監測的雙體式可下潛無人船，其特征在于，所述GPS模塊、報警模塊、攝像頭與微處理器協同作用，自動識別圖像數據，發現警情后觸發報警模塊，向地面站發送報警信息。