[實用新型]一種大型拖體陣磁干擾補償裝置

有效

• 申請號: 201822051410.5
• 申請日: 2018-12-07
• 公開（公告）號: CN209706828U
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發明（設計）人: 趙瑜;周波;鄧瑞輝
• 申請（專利權）人: 杭州瑞聲海洋儀器有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01C21/08
• 代理公司: 33101 杭州九洲專利事務所有限公司
• 代理人: 陳繼亮<國際申請>=<國際公布>=<進入

本實用新型公開了一種大型拖體陣磁干擾補償裝置，包括承重橫梁等，承重橫梁與三角支撐架構成主體框架，承重橫梁中心下方連接聯排定滑輪，聯排定滑輪通過拉力繩連接聯排動滑輪，拉力繩上端連接到減速絞盤，聯排動滑輪安裝在方位機動支撐框架頂端中間，方位機動支撐框架通過橫滾機動軸承連接橫滾機動支撐框架，橫滾機動支撐框架通過俯仰機動軸承連接俯仰機動底座，俯仰機動底座上安裝拖體陣。本實用新型可補償大型拖體陣本身的電磁、鐵磁干擾，提高拖體陣內磁航向傳感器的航向角輸出精度；可以實現重達1噸的拖體陣的磁干擾補償操作，拖體在矢量空間內可進行360°全方位角旋轉，大幅度范圍內橫滾角、俯仰角機動，全覆蓋拖體實際水下工作狀態。

技術領域

本實用新型涉及水下磁導航的領域，具體涉及一種大型拖體陣磁干擾補償裝置。

背景技術

水下拖體陣(簡稱拖體)為水下目標探測發射源，在對目標探測和識別時，往往需要獲取拖體本身的航向信息，該信息對探測目標的準確性和可靠性有很大的影響。

GPS天線可以實時提供可靠的航向信息，但是在水下無法提供可靠的信號，故水下拖體通常會選用磁航向傳感器來測量載體的航向信息，其通過測量地磁信號來判斷方位。但是磁航向傳感器本身對磁干擾比較敏感，使用時需要保證安裝平臺的磁環境非常干凈。然而拖體主體材料為不銹鋼，本身為不可忽視的磁干擾源，拖體內部還含有各種功能部件，如換能器、壓力傳感器、集成電路等，都或多或少會產生磁干擾(包括電磁/鐵磁)，讓拖體本身無磁非常困難，上述干擾會導致磁航向傳感器的輸出誤差非常大，若不采取措施，傳感器輸出將達不到預期要求。

通常情況下，可以在一個磁環境平穩的區域，通過手動變換載體姿態來學習周圍的磁信號，然后通過磁校準措施來補償載體本身的磁干擾源，使磁航向傳感器的輸出精度得到提高。但是拖體本身體積龐大、且異常沉重，往往重達1噸，不可能通過手動變換拖體姿態來進行磁干擾補償操作。

發明專利《一種地磁校準定位裝置CN107238808A》提出了一種用于智能電子設備的磁場校準裝置，克服了手動操作存在較大不確定性的問題，但是該裝置只能實現小型電子設備的磁補償校準，無法滿足大型設備的磁干擾補償。發明專利《一種四旋翼無人飛行器地磁校準設備CN104697567A》提出了一種四旋翼無人飛行器的磁校準設備，克服了人工旋轉時效力低下，能夠降低操作人員的工作強度，但該裝置僅僅適用于特定小型設備的磁補償校準，且只能在水平方向上旋轉，其它角度無法校準，也無法滿足大型設備的磁干擾補償。發明專利《一種用于對電子設備進行地磁校準的轉臺、方法和裝置CN106643803A》提出了一種電子設備的磁校準補償裝置和方法，可實現多臺電子設備同時進行磁補償校準，克服手動操作的不確定性，提高了工作效率，但同樣只能實現手持式電子設備的磁補償校準，無法滿足大型設備的磁干擾補償。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術存在的不足，而提供一種大型拖體陣磁干擾補償裝置。

本實用新型的目的是通過如下技術方案來完成的：這種大型拖體陣磁干擾補償裝置，主要包括承重橫梁、聯排定滑輪、拉力繩、定滑輪、聯排動滑輪、方位機動支撐框架、拖體陣、三角支撐架、橫滾機動支撐框架、俯仰機動底座、減速絞盤、萬向輪、俯仰機動軸承、橫滾機動軸承、調試纜、顯控臺，承重橫梁兩端各連接一個三角支撐架構成主體框架，每個三角支撐架底部安裝兩個萬向輪，承重橫梁中心下方連接聯排定滑輪，聯排定滑輪通過拉力繩連接聯排動滑輪，拉力繩上端經過安裝在承重橫梁下方的定滑輪連接到安裝在一側三角支撐架上的減速絞盤，定滑輪改變拉力繩承力方向，聯排動滑輪安裝在方位機動支撐框架頂端中間，方位機動支撐框架通過橫滾機動軸承連接橫滾機動支撐框架，橫滾機動支撐框架通過俯仰機動軸承連接俯仰機動底座，俯仰機動底座上安裝拖體陣，拖體陣通過調試纜連接到顯控臺。

所述聯排定滑輪和聯排動滑輪分別包括五組串聯定滑輪、五組串聯動滑輪，兩者組合具有十級減速比并與減速絞盤配套使用。

所述減速絞盤內部包含四倍減速力臂，具有四級減速比。