[實用新型]一體式機器人零位三維位姿校準系統

有效

• 申請號: 201822044536.X
• 申請日: 2018-12-06
• 公開（公告）號: CN209491778U
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 上海礪晟光電技術有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人零位三維位姿校準系統，包括：反射體、校準器、電纜、控制器，其特征是，所述的校準器是一體式的，它可以同時產生三束互相垂直的激光束并在空間相交于一點；當機器人的操作臂帶動反射體到達該交點之處之后，三束激光束可以測量出反射體的表面到校準器的工作面之間的距離，由此可以同時實現機器人零位的三維位置與姿態校準。

2.根據權利要求1所述的機器人零位三維位姿校準系統，其特征是，所述的校準器包括校準器本體和傳感器，其中：

所述的校準器本體為一體式結構，具有三個互相垂直的工作平面，圍成一個內凹的測量空間，用于測量反射體的空間位置坐標與姿態角度；

所述的傳感器為激光位移傳感器，數量為6個，每個工作平面布置兩個傳感器，每個工作平面上的兩個傳感器平行布置、距離相同，三個工作平面上的三組傳感器的排列方向也互相垂直，可以分別實現三個方向的姿態角度測量與校準。

3.根據權利要求1所述的機器人零位三維位姿校準系統，其特征是，所述的反射體包括連接件、正方體、反射板，其中：

所述的連接件為高剛性材料制成，其結構形式與機器人操作臂的末端安裝形式相一致，可將反射體可靠安裝于機器人操作臂的末端之上；

所述的正方體為高剛性材料制成，該正方體的一個表面通過連接件與機器人操作臂末端剛性相連，并隨機器人末端一同移動和轉動；正方體的變長應大于校準器中每個工作平面上兩個傳感器的距離的兩倍；

所述的反射板數量為三個，分別固定于正方體的另外五個表面中的三個互相垂直的表面上，居中固定，分別正對校準器的三個工作平面。

4.根據權利要求1所述的機器人零位三維位姿校準系統，其特征是，所述的反射體中的反射板為漫反射材料制成，或者表面進行漫反射處理；反射板形狀為薄板形式，形狀為長方形，反射板的長邊方向與所對應的測量平面上兩個傳感器的排列方向一致，且長邊的邊長應大于校準器中同一測量平面上兩個傳感器的距離的1.5倍為宜。