[實用新型]一種機器人視覺定位裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821986438.1
• 申請日: 2018-11-29
• 公開（公告）號: CN208998785U
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 柯楊
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州拓德機器人科技有限公司
• 主分類號: G01C11/02
• 分類號: G01C11/02;G01S17/08
• 代理公司: 蘇州市中南偉業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32257
• 代理人: 馮瑞

本實用新型公開了一種機器人視覺定位裝置，安裝于多軸機器人上以對物體進(jìn)行視覺定位，包括本體，本體上設(shè)有光源以及用于對光源照射的物體進(jìn)行拍攝的視覺組件，其中，視覺組件包括用于拍攝物體平面圖像的相機，以及用于獲取物體各表面距機器人視覺定位裝置的距離信號的傳感器；視覺組件連接有用于整合平面圖像與距離信號以獲得所述物體三維信息的控制器。本實用新型能夠?qū)崿F(xiàn)立體深度以及計算機視覺，以更精準(zhǔn)的定位物體，并對物體與模板進(jìn)行比較，選取符合模板要求的物體進(jìn)行抓取，在工業(yè)協(xié)作機器人領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種機器人視覺定位裝置。

背景技術(shù)

目前的工業(yè)相機大多采用平面拍攝，因此在進(jìn)行抓取定位時往往存在誤差，這類相機拍攝的畫面不包含帶抓取物體的高度參數(shù)，因此也容易造成抓取的物體與模板所要求的不匹配問題，影響工業(yè)機器人的產(chǎn)線操作，降低生產(chǎn)精度。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡單、操作方便，且能夠獲取抓取定位區(qū)域三維信息的視覺定位裝置。

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供了一種機器人視覺定位裝置，安裝于多軸機器人上以對物體進(jìn)行視覺定位，包括本體，所述本體上設(shè)有光源以及用于對所述光源照射的物體進(jìn)行拍攝的視覺組件，其中，

所述視覺組件包括用于拍攝所述物體平面圖像的相機，以及用于獲取所述物體各表面距所述機器人視覺定位裝置的距離信號的傳感器；

所述視覺組件連接有用于整合所述平面圖像與所述距離信號以獲得所述物體三維信息的控制器。

進(jìn)一步地，所述相機包括若干RGB攝像頭。

進(jìn)一步地，所述傳感器為反射式深度傳感器。

進(jìn)一步地，所述反射式深度傳感器包括紅外發(fā)射器和紅外接收器。

進(jìn)一步地，所述控制器中還設(shè)有對所述物體三維信息進(jìn)行篩選的篩選單元。

進(jìn)一步地，所述本體上設(shè)有走線孔，所述視覺組件經(jīng)所述走線孔與所述控制器電性連接。

進(jìn)一步地，所述本體上還設(shè)有將所述機器人視覺定位裝置安裝至所述多軸機器人上的安裝孔和定位孔。

本實用新型的有益效果：

本實用新型通過傳感器獲取物體各表面距所述機器人視覺定位裝置的距離信號，從而在物體原本的平面圖像中引入深度參數(shù)，以更精準(zhǔn)的定位物體，并對物體與模板進(jìn)行比較，選取符合模板要求的物體進(jìn)行抓取。

附圖說明

圖1是本實用新型優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標(biāo)號說明：100、本體，1、光源，2、視覺組件，21、RGB攝像頭，22、紅外發(fā)射器，23、紅外接收器，3、控制器，4、走線孔，5、安裝孔，6、定位孔。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進(jìn)一步說明，以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以更好地理解本實用新型并能予以實施，但所舉實施例不作為對本實用新型的限定。

參照圖1所示，本實用新型提供了一種機器人視覺定位裝置，安裝于多軸機器人上以對物體進(jìn)行視覺定位，包括本體100，本體100上設(shè)有光源1以及用于對光源1照射的物體進(jìn)行拍攝的視覺組件2，其中，視覺組件2包括用于拍攝物體平面圖像的相機，以及用于獲取物體各表面距機器人視覺定位裝置的距離信號的傳感器；視覺組件2連接有用于整合平面圖像與距離信號以獲得物體三維信息的控制器。

相機包括若干RGB攝像頭21。

傳感器為反射式深度傳感器，該反射式深度傳感器包括紅外發(fā)射器22和紅外接收器23。