[實用新型]一種柔性機械手抓料裝置

有效

• 申請號: 201821885780.2
• 申請日: 2018-11-14
• 公開（公告）號: CN209240067U
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發明（設計）人: 陳天歌
• 申請（專利權）人: 江蘇億斯賽爾自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 韓鳳

本實用新型公開了一種柔性機械手抓料裝置，包括連接座、固定板、夾取爪和氣缸，連接座固定連接在固定板的中心處，固定板的表面設有條形滑槽，條形滑槽呈環形均勻分布在固定板的表面，條形滑槽內固定連接有滑動座，滑動座的下方設有轉動連接的夾取爪，夾取爪的底部固定連接有橡膠爪臂，夾取爪的內側固定連接有連接耳件，氣缸固定連接在固定板的中心處，氣缸的輸出端固定連接有連接塊，連接塊與連接耳件之間設有拉桿，拉桿的兩端分別與連接塊、連接耳件轉動連接。本實用新型通過在夾取爪的底部設有橡膠爪臂，避免夾在物料的表面留下痕跡或者損壞物料，通過使用鎖緊螺栓對滑動座進行固定，方便控制夾取爪的張開角度和閉合的高度。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體為一種柔性機械手抓料裝置。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。柔性機械手廣泛應用于自動生產線上，在加工設備之間或自動輸送帶和設備之間進行物料的自動傳送，有時在物料傳送的同時，還需要改變物料的方向。

目前，市場中機器人所使用的抓料裝置夾取力不容易控制，單純的機械結構容易在物體的表面留有痕跡，甚至使夾持物破碎，且抓料裝置對物料的體積有一定要求，降低了抓料裝置使用的通用性。為此，需要設計一種新的技術方案給予解決。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種柔性機械手抓料裝置，通過在夾取爪的底部設有橡膠爪臂，避免夾在物料的表面留下痕跡或者損壞物料，通過使用鎖緊螺栓對滑動座進行固定，方便控制夾取爪的張開角度和閉合的高度。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種柔性機械手抓料裝置，包括連接座、固定板、夾取爪和氣缸，所述連接座固定連接在固定板的中心處，所述固定板的表面設有條形滑槽，所述條形滑槽呈環形均勻分布在固定板的表面，所述條形滑槽內固定連接有滑動座，所述滑動座的下方設有轉動連接的夾取爪，所述夾取爪的底部固定連接有橡膠爪臂，所述夾取爪的內側固定連接有連接耳件，所述氣缸固定連接在固定板的中心處，所述氣缸的輸出端固定連接有連接塊，所述連接塊與連接耳件之間設有拉桿，所述拉桿的兩端分別與連接塊、連接耳件轉動連接。

作為上述技術方案的改進，所述連接座的邊緣處設有呈環形均勻分布的固定孔，所述連接座表面設有鏤空孔。

作為上述技術方案的改進，所述滑動座的表面設有轉動連接的鎖緊螺栓，所述鎖緊螺栓對稱分布于條形滑槽的兩側，所述鎖緊螺栓貫穿連接座表面且與固定板接觸連接。

作為上述技術方案的改進，所述夾取爪的底部設有固定柱，所述固定柱內嵌于橡膠爪臂內。

作為上述技術方案的改進，所述橡膠爪臂的外表面開設有連續分布的齒槽，所述橡膠爪臂的內表面設有均勻分布的凸起條紋。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果為：

本實用新型通過在夾取爪的底部設有橡膠爪臂，方便對物料進行保護，避免夾取爪對物料夾取時力度失控，導致在物料的表面留下痕跡或者損壞物料，通過使用鎖緊螺栓對滑動座進行固定，方便沿條形槽調節滑動座的位置，方便控制夾取爪的張開角度和閉合的高度，提高抓料裝置的通用性。

附圖說明

圖1為本實用新型所述柔性機械手抓料裝置側視結構示意圖；

圖2為本實用新型所述柔性機械手抓料裝置俯視結構示意圖。

圖中：連接座-1，固定板-2，夾取爪-3，氣缸-4，條形滑槽-5，滑動座-6，橡膠爪臂-7，連接耳件-8，連接塊-9，拉桿-10，固定孔-11，鏤空孔-12，鎖緊螺栓-13，固定柱-14，齒槽-15，凸起條紋-16。

具體實施方式