[實用新型]一種并聯式機器人關節處用一體機

有效

• 申請號: 201821883591.1
• 申請日: 2018-11-15
• 公開（公告）號: CN209078783U
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 鄢旋;儲建華;李健;李文昊;楊麗君
• 申請（專利權）人: 江蘇開璇智能科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/10
• 代理公司: 常州市權航專利代理有限公司 32280
• 代理人: 陳萍

1.一種并聯式機器人關節處用一體機，其特征在于，包括：

連接基座，其為空心結構；

伺服電機，其固定在所述連接基座第一端，所述伺服電機的電機軸延伸至所述連接基座內，所述電機軸延伸端上設置一第一同步帶輪；

減速器，其固定在所述連接基座第二端，所述減速器的高速軸延伸至所述連接基座內，所述高速軸延伸端上設置一第二同步帶輪；

其中，所述第一同步帶輪與第二同步帶輪通過一第一同步帶聯動。

2.如權利要求1所述的并聯式機器人關節處用一體機，其特征在于，所述伺服電機與減速器通過螺釘固定在所述連接基座的同一側，所述電機軸延伸端與高速軸延伸端通過軸承連接在所述連接基座內壁上。

3.如權利要求1所述的并聯式機器人關節處用一體機，其特征在于，所述電機軸上連接一制動機構，所述電機軸上連接一高速軸編碼器，所述減速器的低速端上連接一低速軸編碼器，所述連接基座內部上設置一張緊機構，所述張緊機構抵觸在所述第一同步帶的外側。

4.如權利要求3所述的并聯式機器人關節處用一體機，其特征在于，所述減速器為諧波減速器，所述高速軸內軸向開設有中空孔，所述中空孔內同軸間隔設置一低速軸，所述低速軸與所述減速器的低速端同步轉動。

5.如權利要求4所述的并聯式機器人關節處用一體機，其特征在于，所述第一同步帶輪與伺服電機本體之間的所述電機軸上設置一第三同步帶輪；所述低速軸向外凸出設置一第四同步帶輪；所述伺服電機與減速器之間的所述連接基座上設置一第一軸體，所述第一軸體與所述電機軸平行，所述第一軸體上轉動設置有第五同步帶輪和第六同步帶輪，所述第五同步帶輪與第三同步帶輪通過一第二同步帶聯動，所述第六同步帶輪與第四同步帶輪通過一第三同步帶聯動，所述制動機構和高速軸編碼器設置在所述第五同步帶輪鄰側端的所述第一軸體上，所述低速軸編碼器設置在所述第六同步帶輪鄰側端的所述第一軸體上；各條所述同步帶平行間隔設置，伺服驅動模塊設置在所述伺服電機內。

6.如權利要求4所述的并聯式機器人關節處用一體機，其特征在于，所述高速軸編碼器、伺服驅動模塊和制動機構在靠近所述伺服電機末端的所述電機軸外周依次布置，所述低速軸凸出于所述高速軸延伸端并伸入至所述連接基座內壁中，所述低速軸編碼器設置在所述低速軸凸出端外周的所述連接基座內壁上。

7.如權利要求4所述的并聯式機器人關節處用一體機，其特征在于，所述連接基座內壁上轉動安裝一與所述電機軸平行間隔設置的第二軸體，所述第二軸體上轉動設置有一與所述第一同步帶輪平行分布的第七同步帶輪，所述第七同步帶輪與所述第一同步帶平行間隔設置，所述第一同步帶輪與第七同步帶輪通過一第四同步帶聯動；所述第二軸體向外凸出于所述連接基座一定距離，所述高速軸編碼器設置在所述第二軸體凸出端外周的所述連接基座上，伺服驅動模塊設置在所述高速軸編碼器鄰側端的所述連接基座上，所述高速軸編碼器和伺服驅動模塊容置在一殼體內，所述殼體位于所述伺服電機和減速器之間；所述低速軸凸出于所述高速軸延伸端并伸入至所述連接基座內壁中，所述低速軸編碼器設置在所述低速軸凸出端外周的所述連接基座內壁上；所述制動機構布置在靠近所述伺服電機末端的所述電機軸外周。

8.如權利要求4所述的并聯式機器人關節處用一體機，其特征在于，所述連接基座內壁上轉動安裝一與所述電機軸平行間隔設置的第三軸體，所述第三軸體上轉動設置有一與所述第一同步帶輪平行分布的第八同步帶輪，所述第一同步帶輪與第八同步帶輪通過一第五同步帶聯動；所述第三軸體向外凸出于所述連接基座一定距離，所述高速軸編碼器設置在所述第三軸體凸出端外周的所述連接基座上；位于所述連接基座外側的所述低速軸上設置一第九同步帶輪，所述低速軸編碼器設置在所述伺服電機和減速器之間，所述低速軸編碼器的輸入軸上設置一第十同步帶輪，所述第九同步帶輪與第十同步帶輪通過一第六同步帶聯動；各條所述同步帶平行間隔設置。