[實用新型]一種多用途復(fù)合機器人末端執(zhí)行器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821883273.5
• 申請日: 2018-11-15
• 公開（公告）號: CN209160897U
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高明作;劉振利;曹現(xiàn)仁;任雷;劉靜;孫潔恩;張健;于建國
• 申請（專利權(quán)）人: 青島寶佳自動化設(shè)備有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 山東重諾律師事務(wù)所 37228
• 代理人: 劉衍軍

一種多用途復(fù)合機器人末端執(zhí)行器，包括一個架體組件、二個擺動組件；用于支撐擺動組件和吸盤組件的架體組件包括與機器人連接的輸入法蘭、連接法蘭、墊塊、加強筋、鋁型材；輸入法蘭下端通過螺栓與連接法蘭連接，連接法蘭下端通過螺栓連接墊塊與鋁型材，墊塊位于連接法蘭的兩端，鋁型材位于連接法蘭的兩端，加強筋安裝于連接法蘭的下方且同時與對應(yīng)墊塊以及鋁型材連接。其優(yōu)點是：它能夠克服罐裝物料搬運、碼垛等領(lǐng)域勞動密集、設(shè)備適應(yīng)性差、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、效率低下等問題，實現(xiàn)罐裝物料搬運、碼垛過程的自動化；最大程度適應(yīng)搬運物料規(guī)格、排列多樣化，代替人工搬運；對于搬運空間狹小、工作環(huán)境惡劣、工作量繁重的行業(yè)，可廣泛推廣使用。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于機器人制造技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種多用途復(fù)合機器人末端執(zhí)行器。

背景技術(shù)

近幾年，飼料、食品等行業(yè)經(jīng)歷了前所未有的高速增長，然而隨著原料、物流、營銷、人力等成本的不斷上漲，國內(nèi)外對節(jié)能環(huán)保要求的提高以及產(chǎn)業(yè)集團化、規(guī)?；蛧H化進程的加快，飼料、食品等行業(yè)企業(yè)正面臨著成本控制和產(chǎn)品升級換代的挑戰(zhàn)。同時消費者對產(chǎn)品質(zhì)量和多樣化的要求越來越高，生產(chǎn)工藝和設(shè)備革新也勢在必行。在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程中的自動化已成為突出的主題，各行各業(yè)的自動化水平越來越高，現(xiàn)代化加工車間，常配有自動化設(shè)備，以提高生產(chǎn)效率，完成工人難以完成的或者危險的工作。尤其在罐裝物料的搬運、碼垛過程中，大部分生產(chǎn)線是人工搬運為主，工人勞動強度大，工傷事故率高，效率低下，增加了飼料、食品等行業(yè)的生產(chǎn)管理成本。鑒于此，需要設(shè)計一種適應(yīng)罐裝物料搬運碼垛的機械裝置單元，解決罐裝物料勞動密集、空間狹小、效率低下的現(xiàn)狀，從而大大減輕人工勞動力、提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。

實用新型內(nèi)容

本實用新型要解決的技術(shù)問題是：克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種多用途復(fù)合機器人末端執(zhí)行器。它可直接用于生產(chǎn)線上的罐裝物料抓取，平穩(wěn)地送至物料框內(nèi)，再將物料框進行碼垛，不受物料規(guī)格大小和排列空方式的限制，最大程度的適應(yīng)搬運多規(guī)格物料，并且一個抓手就可以完成搬運罐裝物料和碼垛物料框，完全代替人工搬運碼垛，使整個過程安全可靠、快速高效，對于多規(guī)格物料、工作環(huán)境惡劣、工作量繁重的行業(yè)，可廣泛推廣使用。

本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種多用途復(fù)合機器人末端執(zhí)行器，其特征在于：包括一個架體組件、二個擺動組件；

用于支撐擺動組件和吸盤組件的架體組件包括與機器人連接的輸入法蘭、連接法蘭、墊塊、加強筋、鋁型材；輸入法蘭下端通過螺栓與連接法蘭連接，連接法蘭下端通過螺栓連接墊塊與鋁型材，墊塊位于連接法蘭的兩端，鋁型材位于連接法蘭的兩端，加強筋安裝于連接法蘭的下方且同時與對應(yīng)墊塊以及鋁型材連接；

用于抓取物料框的擺動組件包括氣缸、氣缸支撐、氣缸底板、軸承座、擺桿軸、擺桿；在氣缸支撐上安裝有水平轉(zhuǎn)軸，氣缸套裝水平轉(zhuǎn)軸上且在水平轉(zhuǎn)軸上擺動設(shè)置；氣缸支撐通過螺栓固定在氣缸底板上，鋁型材以及加強筋下端分別與氣缸底板連接；擺桿的中部通過擺桿軸擺動設(shè)置軸承座上，軸承座通過螺栓固定在氣缸底板上，氣缸通過活塞桿的連接頭與擺桿頂部鉸接；

擺桿內(nèi)側(cè)臂設(shè)置有用于卡在物料框外檐的下方的凸臺；所述兩個擺動組件位于連接法蘭的兩端。

優(yōu)選的，在氣缸底板上安裝有吸盤組件；用于吸取罐裝物料的吸盤組件包括基座軸承、彈簧、四個導(dǎo)桿、海綿吸盤；導(dǎo)桿下端與海綿吸盤上端固定連接，在導(dǎo)桿上分別套上彈簧，導(dǎo)桿穿過基座軸承；基座軸承固定在氣缸底板上。