[實用新型]一種激光雷達收發裝置及激光雷達

有效

• 申請號: 201821867154.0
• 申請日: 2018-11-14
• 公開（公告）號: CN209514058U
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發明（設計）人: 范玉強;王泮義;屈志巍;王慶飛;張鑫
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G01S7/483
• 分類號: G01S7/483
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種激光雷達收發裝置及激光雷達，該裝置包括：發射模塊、接收模塊和信號處理模塊。發射模塊，用于發射激光脈沖信號，包括M組激光管單元，每組所述激光管單元包括N_i個激光管，其中M≥2、N_i≥1、M≥i≥1，每組中相鄰所述激光管的光軸在垂直方向夾角為0?0.4°；接收模塊，由L個光電探測器組成，其中L＝M；接收模塊對應所述發射模塊的M組激光管，每個所述光電探測器接收視場角大小為N_i*A。本實用新型通過使用陣列形式的激光發射和接收，能夠實現多線激光雷達的疏密掃描及接收。

技術領域

本實用新型涉及一種激光雷達領域，尤其涉及一種疏密掃描的多線激光雷達收發裝置及激光雷達。

背景技術

目前多線激光雷達主要有8線、16線、32線、64線。激光雷達增加線數的主要目的是為了提高其對遠處物體的分辨率。比如在自動駕駛的一個典型的場景：在50米處，應盡可能描述到行人或車輛的更多的細節，假設一身高1.7m的行人，通常的16線激光雷達只有一條線打在其身上，64線激光雷達可能是5條，這樣才能把50米處的行人描述的更清晰。

如果要進一步提高激光雷達識別精度，就意味著增加其線數，但增加線數意味著激光雷達的電路及結構復雜度也相應增加，會出現如下問題：

1、電路及結構的復雜度越高，越不利于激光雷達小型化；2、電路及結構復雜化會使其功耗會越來越大，不利于實現車載；3、制造成本高。

因此，如何實現小體積的同時提高識別精度是激光雷達領域亟待解決的技術難題。

實用新型內容

本實用新型提供了一種激光雷達收發裝置，可以對感興趣的區域實現密集掃描，提高了激光雷達對物體的更多細節部位的識別能力；對非重要區域實現稀疏掃描，有利于實現激光雷達的小型化、降低制造成本等。

本實用新型通過以下方式實現：

一方面，本實用新型提供一種激光雷達收發裝置，包括：

發射模塊，用于發射激光脈沖信號，包括M組激光管單元，每組激光管單元包括N_i個激光管，其中M≥2、N_i≥1、M≥i≥1，每組中相鄰激光管的光軸在垂直方向夾角為0-0.4°；

接收模塊，由L個光電探測器組成，L＝M，該接收模塊對應所述發射模塊的M組激光管，每個光電探測器接收視場角大小為N_i*A，A為所述光電探測器接收單個激光管激光的視場角大小，所述接收模塊用于將接收到的漫反射信號轉化為電信號。

優選地，上述多線激光雷達收發裝置中，發射模塊由激光管單體組成或/和激光管陣列。

優選地，上述多線激光雷達收發裝置中，光電探測器單元為APD或/ 和PI N。

另一方面，本實用新型還提供一種激光雷達，包括上述第一方面任意一項所述的激光雷達收發裝置，還包括信號處理模塊，所述信號處理模塊與接收模塊相連，用于放大和處理接收到的電信號。

本實用新型的有益效果是：

1、實現疏密掃描，相同的激光線數，可以在局部視場實現分辨率更高，有利于提高激光雷達局部視場的精度。

2、每個光電探測器，對應一路信號處理單元，有利于簡化電路，實現小型化。

附圖說明

通過參考下面的附圖，可以更為完整地理解本實用新型的示例性實施方式：

圖1為本實用新型所述激光雷達的整體結構示意圖。

圖2為處理電路與光電探測器單元連接的示意圖。