[實用新型]機(jī)器人及其頭部結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201822080561.3
• 申請日: 2018-12-11
• 公開（公告）號: CN209551721U
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 熊友軍;陳新普;毛祖意;楊高;劉德福
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

1.機(jī)器人頭部結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括：

頭殼；

設(shè)于所述頭殼的面殼；

活動安裝于所述頭殼的面具；

設(shè)于所述頭殼內(nèi)的安裝箱；

設(shè)于所述安裝箱的第一舵機(jī)；以及

設(shè)于所述頭殼且用于將所述第一舵機(jī)的動力傳遞至所述面具以使所述面具覆蓋或分離于所述面殼的第一傳動機(jī)構(gòu)。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人頭部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一舵機(jī)的輸出軸同軸連接有第一輸出齒輪，所述第一傳動機(jī)構(gòu)包括樞接于所述安裝箱的轉(zhuǎn)接件、樞接于所述安裝箱的連桿支架、兩端分別樞接于所述轉(zhuǎn)接件與所述連桿支架的第一連桿、兩端分別樞接于所述面具與所述連桿支架的第二連桿、及兩端分別樞接于所述面具與所述連桿支架的第三連桿，所述轉(zhuǎn)接件具有與所述第一輸出齒輪嚙合傳動的第一不完全齒輪，所述第一傳動機(jī)構(gòu)使所述面具升降移動以分離或覆蓋于所述面殼。

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人頭部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第三連桿呈U字型，所述第三連桿具有在所述面具移動至所述頭殼的上側(cè)時避讓所述頭殼的避讓槽；在所述面具覆蓋于所述面殼時，所述第三連桿與所述連桿支架之間的樞接軸線位于所述第二連桿與所述連桿支架之間的樞接軸線的上方，所述第三連桿與所述面具之間的樞接軸線位于所述第二連桿與所述面具之間的樞接軸線的上方。

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人頭部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一連桿靠近于所述第三連桿處設(shè)有第一輪齒部，所述第三連桿靠近于所述第一連桿處設(shè)有第二輪齒部，所述第一輪齒部與所述第二輪齒部嚙合傳動。

5.如權(quán)利要求1至4任一項所述的機(jī)器人頭部結(jié)構(gòu)，其特征在于，還包括用于將所述第一舵機(jī)的動力傳遞至所述頭殼以使所述頭殼俯仰擺動的第二傳動機(jī)構(gòu)，所述第一舵機(jī)的輸出軸同軸連接有第一輸出齒輪，所述第二傳動機(jī)構(gòu)包括安裝于所述安裝箱的傳動箱、支承于所述傳動箱且與所述頭殼連接的驅(qū)動軸、以及用于避免所述頭殼下垂的限位結(jié)構(gòu)，所述驅(qū)動軸具有與所述第一輸出齒輪嚙合傳動的第二不完全齒輪。

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人頭部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述限位結(jié)構(gòu)包括具有限位凸起的限位件、壓緊設(shè)置于所述限位件與所述安裝箱之間的彈性件、以及具有過孔與容納槽的安裝座，所述限位件位于所述容納槽內(nèi)且所述限位凸起穿過于所述過孔，所述限位件、所述安裝座均與所述驅(qū)動軸同軸線設(shè)置，所述安裝座軸向限位于所述傳動箱內(nèi)；所述驅(qū)動軸靠近于所述安裝箱處開設(shè)有限位凹槽，用于供所述限位凸起進(jìn)入以限定所述驅(qū)動軸的周向位置。

7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人頭部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述安裝座具有與所述驅(qū)動軸周向抵接配合的抵接壁，所述安裝座具有與所述第一輸出齒輪嚙合傳動的第三不完全齒輪；所述安裝座的容納槽的底面設(shè)有抵接斜面，在所述第一輸出齒輪與所述第三不完全齒輪嚙合傳動時，所述抵接斜面與所述限位凸起滑動抵接配合以推動所述限位件使得所述限位凸起分離于所述限位凹槽；在所述驅(qū)動軸與所述抵接壁周向抵接配合時，所述第二不完全齒輪與所述第三不完全齒輪相靠近設(shè)置。

8.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人頭部結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述限位凸起具有相連接的第一切面與第一斜面，所述驅(qū)動軸的限位凹槽具有相對分布的第二切面與第二斜面；在所述第一輸出齒輪與所述第二不完全齒輪嚙合傳動時，所述第二切面滑動抵接于所述第一斜面以推動所述限位件向內(nèi)移動；在所述限位件外彈至所述限位凹槽內(nèi)時，所述第一切面與所述第二切面周向抵接配合以限定所述驅(qū)動軸的周向位置。

9.如權(quán)利要求1至4任一項所述的機(jī)器人頭部結(jié)構(gòu)，其特征在于，還包括安裝于所述安裝箱的第二舵機(jī)、用于將所述第二舵機(jī)的動力傳遞至所述安裝箱以使所述安裝箱左右擺動的第三傳動機(jī)構(gòu)、以及安裝于機(jī)器人胸部的支柱，所述第三傳動機(jī)構(gòu)包括同軸連接于所述第二舵機(jī)的輸出軸的第二輸出齒輪、與所述第二輸出齒輪嚙合傳動且同軸固定于所述支柱的傳動齒輪。

10.機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至9任一項所述的機(jī)器人頭部結(jié)構(gòu)。