[實用新型]一種無人車避障系統

有效

• 申請號: 201821852703.7
• 申請日: 2019-07-13
• 公開（公告）號: CN210038546U
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發明（設計）人: 秦雪蓮;陶新武;祝家寶;章斌
• 申請（專利權）人: 浙江安驥汽車科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種無人車避障系統，該系統包括設于車前的前方避障傳感器、設于車后的后方避障傳感器、設于車身兩側的側位避障傳感器、分別與前方避障傳感器、后方避障傳感器和側位避障傳感器連接的控制器；前方避障傳感器用于探測無人車行駛前方的障礙，后方避障傳感器用于探測無人車行駛后方的障礙，側位避障傳感器用于探測無人車兩側的障礙，控制器根據前方的障礙的信息、后方的障礙的信息和兩側的障礙的信息向無人車發送控制控制信號。本實用新型實現了車身側位的躲避障礙，保證了無人車行駛過程中的全方位安全，提高了無人車的安全，安全性。

技術領域

本實用新型涉及無人駕駛技術領域，特別是涉及一種無人車避障系統。

背景技術

無人駕駛汽車是通過車載傳感系統感知道路環境，自動規劃行車路線并控制車輛到達預定目標的智能汽車。它是利用車載傳感器來感知車輛周圍環境，并根據感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。無人駕駛汽車集自動控制、體系結構、人工智能、視覺計算等眾多技術于一體，是計算機科學、模式識別和智能控制技術高度發展的產物，也是衡量一個國家科研實力和工業水平的一個重要標志，在國防和國民經濟領域具有廣闊的應用前景。

目前，無人車發展還處于起步階段，各國都相繼開始了智能無人駕駛汽車的研究。無論是何種程度的智能駕駛，第一步都是感知，也就是感知車輛周邊復雜的路況環境，在這個基礎上才能做出相應的路徑規劃和駕駛行為決策，感知傳感器的選擇是無人車成功避障的前提。常用的測距感知傳感器有：超聲波測距傳感器、紅外測距傳感器、CCD視覺系統、毫米波雷達、微波雷達和激光雷達等等。

激光雷達實際上是一種工作在光學波段(特殊波段)的雷達，激光雷達屬于主動探測，不依賴于外界光照條件或目標本身的輻射特性，它只需發射自己的激光束，通過探測發射激光束的回波信號來獲取目標信息。激光波長短，可發射發散角非常小的激光束，多路徑效應小，可探測低空/超低空目標。單線激光雷達是激光雷達中的一種，由于只有一路發射和一路接收，結構相對簡單，使用也比較方便；單線激光雷達掃描周期較短，對前進方向環境的掃描速度快，角度分辨率較高，雷達本身體積較小，重量相對較輕，功耗也比較低，可靠性較高，成本相對低廉；單線激光雷達探測范圍相對較廣，能提供大量環境掃描點距離信息，可以為控制決策提供較大的方便，以上優點使得單線激光雷達成為了無人車感知未知環境的一個優先選擇。

已有無人車避障系統都是在車前和車后設置避障傳感器，但是無人車在行駛過程中車身兩側也存在障礙物，且車在轉彎時也需要適當的避障，以避免碰撞障礙物。因此，如何實現車身兩側的避障和轉彎的避障是本領域的急需解決的問題。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種無人車避障系統，以現車身兩側的避障和轉彎的避障。

為實現上述目的，本實用新型提供了一種無人車避障系統，包括設于車前的前方避障傳感器、設于車后的后方避障傳感器、設于車身兩側的側位避障傳感器、分別與所述前方避障傳感器、所述后方避障傳感器和所述側位避障傳感器連接的控制器；

所述前方避障傳感器用于探測無人車行駛前方的障礙，并將所述前方的障礙的信息發送至所述控制器；

所述后方避障傳感器用于探測無人車行駛后方的障礙，并將所述后方的障礙的信息發送至所述控制器；

所述側位避障傳感器用于探測無人車兩側的障礙，并將所述兩側的障礙的信息發送至所述控制器；

所述控制器根據所述前方的障礙的信息、所述后方的障礙的信息和所述兩側的障礙的信息向所述無人車發送控制控制信號。