[實用新型]一種基于激光導航的坐標定位裝置

有效

• 申請號: 201821831179.5
• 申請日: 2018-11-07
• 公開（公告）號: CN209230639U
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 張雷;左惠文;曾帥;晉睿;范鵬
• 申請（專利權）人: 成都方德爾科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129
• 代理人: 何志欣;侯越玲

本實用新型涉及一種基于激光導航的坐標定位裝置，至少包括激光定位裝置，所述激光定位裝置至少包括具有光標發射器和第一光標檢測器的激光雷達和坐標定位模塊，所述激光定位裝置與所述坐標定位模塊通信連接，所述坐標定位模塊還與UWB坐標定位模塊通信連接，在所述激光定位裝置生成的第一位置信息傳輸至所述坐標定位模塊的情況下，用于輔助定位的第二位置信息能夠按照由UWB坐標系轉化為激光坐標系的方式從所述UWB坐標定位模塊傳輸至所述坐標定位模塊，其中，所述用于輔助定位的UWB坐標定位模塊至少包括UWB定位標簽和UWB基站，所述UWB基站分別與所述UWB定位標簽和所述坐標定位模塊通信連接，所述UWB基站由設置于支架上的超寬帶無線通訊UWB傳感器組成。

技術領域

本實用新型涉及坐標定位技術領域，尤其涉及一種基于激光導航的坐標定位裝置。

背景技術

基于激光導航的坐標定位裝置作為移動機器人領域的一個重點研究熱點，通常基于地圖匹配的方法實現對機器人的定位導航。但是傳統的激光導航定位技術具有定位距離較短和定位精度較低等缺點，往往無法達到測量要求。

中國專利(公布號為CN205959070U)公開了一種用于特殊環境的激光導航設備,包括四根布置于導航盲區內且圍成一四邊形的反光柱以及一激光導航機器人，所述激光導航機器人包括機體以及設置于該機體內的激光測距模塊、數據處理控制單元以及用于驅動該機體移動的行走單元。該專利通過設置四根反光柱配合激光測距模塊工作，由于激光測距模塊在測距過程中可以獲取到設備與反射物的距離值、設備與反射物的相對角度及反射率，因而該四根反光柱可以同時在導航盲區中建立坐標系，利用函數比例運算即可獲知該激光測距模塊所處的機體在導航盲區的實際位置，因而使得激光導航設備在穿梭導航盲區時，可以利用反光柱反射率方式進行系統定位，保證行走不偏離方向。但是該專利至少存在以下缺陷：該專利的定位距離受到激光測距模塊的最遠測試距離限制，定位距離較短；該專利受實際使用環境影響較大，當使用環境存在較多障礙物而導致激光測距模塊無法正常工作時，該專利會出現無法定位等問題；該專利的定位手段較為單一，定位精度較差。因此，本實用新型是克服現有技術的不足提供的一種基于激光導航的坐標定位裝置。

實用新型內容

針對現有技術之不足，本實用新型提供了一種基于激光導航的坐標定位裝置，至少包括激光定位裝置，所述激光定位裝置至少包括具有光標發射器和第一光標檢測器的激光雷達和坐標定位模塊，所述激光定位裝置與所述坐標定位模塊通信連接，所述坐標定位模塊還與UWB坐標定位模塊通信連接，在所述激光定位裝置生成的第一位置信息傳輸至所述坐標定位模塊的情況下，用于輔助定位的第二位置信息能夠按照由UWB坐標系轉化為激光坐標系的方式從所述UWB坐標定位模塊傳輸至所述坐標定位模塊，其中，所述用于輔助定位的UWB坐標定位模塊至少包括UWB定位標簽和UWB基站，所述UWB基站分別與所述UWB定位標簽和所述坐標定位模塊通信連接，所述UWB基站由設置于支架上的超寬帶無線通訊UWB傳感器組成。

根據一個優選實施方式，所述激光定位裝置設置于待測移動裝置頂部且相隔設定距離，所述光標發射器按照其出光方向與地面垂直和/或其出光方向與地面水平的方式設置，在所述光標發射器水平于地面發射出光標的情況下，所述第一光標檢測器基于所述光標發射器受待測區域環境反射回來的光標生成所述待測移動裝置的第一位置信息能夠傳輸至所述坐標定位模塊，在所述光標發射器垂直于地面發射出光標且所述光標能夠將與地面對應的天花板作為所述光標投射的表面的情況下，設置于所述天花板上的第二光標檢測器生成的第一位置信息能夠從所述第二光標檢測器傳輸至所述坐標定位模塊。

根據一個優選實施方式，在所述第一光標檢測器和/或第二光標檢測器生成所述待測移動裝置的位置信息的情況下，所述坐標定位模塊能夠基于所述第一位置信息和所述用于輔助定位的UWB坐標定位模塊生成的第二位置信息生成第三位置信息。