[實用新型]一種磁性微小機器人六維磁力驅動與控制裝置

有效

• 申請號: 201821817816.3
• 申請日: 2018-11-06
• 公開（公告）號: CN209036521U
• 公開（公告）日: 2019-06-28
• 發明（設計）人: 裴永臣;徐龍;瞿川;趙儒仕;李皓
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B25J7/00
• 分類號: B25J7/00;B25J9/10;B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08;B25J19/00
• 代理公司: 蘇州創策知識產權代理有限公司 32322
• 代理人: 董學文

1.一種磁性微小機器人六維磁力驅動與控制裝置，主要由電源適配器(1)、手動電壓調節裝置(2)、數據采集/控制卡(3)、功率放大器(4)、有機玻璃板外箱體(6)、電磁線圈(7)、有機玻璃板箱蓋(8)、電磁鐵鐵芯(9)、雙目攝像頭(12)、雙目攝像頭支架(13)、上部電磁線圈(14)、散熱風扇(15)、LED照明燈(16)、有機玻璃圓柱筒操作空間(17)、有機玻璃板內箱體(18)、調平支座(20)、圖像采集卡(21)等組成，其特征在于：可采用自動或手動方式通過調節產生的磁場實現對磁性微小機器人的六維驅動與控制。

2.根據權利要求1所述的磁力驅動與控制裝置，其特征在于：被控磁性微小機器人置于可更換的有機玻璃圓柱筒操作空間(17)內；由電源適配器(1)驅動散熱風扇(15)進行散熱，驅動LED照明燈(16)進行照明；雙目攝像頭(12)及圖像采集卡(21)進行圖像采集顯示于計算機上。

3.根據權利要求1所述的磁力驅動與控制裝置，其特征在于：手動控制時，電源適配器(1)、手動電壓調節裝置(2)及功率放大器(4)驅動電磁線圈(7)和上部電磁線圈(14)產生磁場；調節手動電壓調節裝置(2)改變磁場控制磁性微小機器人運動；實驗數據存儲于計算機中。

4.根據權利要求1所述的磁力驅動與控制裝置，其特征在于：自動控制時，通過計算機對磁性微小機器人執行任務進行規劃；通過圖像處理技術判斷磁性微小機器人的運動狀態、位置及姿態，生成下一步動作需要的各電磁線圈(7)和上部電磁線圈(14)的電壓值；通過計算機輸出電壓信號至數據采集/控制卡(3)改變各電磁線圈(7)和(14)的電壓值，調節磁場控制磁性微小機器人運動。