[實用新型]多功能智能機器人的行走裝置

有效

• 申請號: 201821782240.1
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN209008715U
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發明（設計）人: 白相林
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團有限公司
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/30
• 代理公司: 北京華際知識產權代理有限公司 11676
• 代理人: 李浩

本實用新型公開了多功能智能機器人的行走裝置,包括驅動輪，所述驅動輪前后兩側均設置有固定盤，兩個所述固定盤的底部設置有連接架，所述連接架的中部均勻的設置有支重輪，所述連接架的右側設置有引導輪，所述引導輪的前表面安裝有通障裝置，所述通障裝置包括固定板、動力輪、下壓輪，所述引導輪與動力輪同軸，所述動力輪的右側設置有固定板，所述固定板的右側設置有下壓輪，所述動力輪和下壓輪的外表面設置有防滑帶，所述連接架的左側焊接有固定架，所述固定架的內部設置有彈簧，所述彈簧的左側設置有限位板，所述限位板與彈簧相焊接，該實用新型能有效的通過較大的障礙物，同時便于實現履帶保持緊張狀態，結構簡單，便于實現。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體為多功能智能機器人的行走裝置。

背景技術

行走機構是行走式機器人的重要執行部件，它由行走驅動裝置、傳動機構、位置檢測元件、傳感器、電纜及管路等組成。行走機構一方面支承機器人的機身、臂部和手部，因而必須具有足夠的剛度和穩定性；另一方面，還需根據作業任務的要求，實現機器人在更廣闊的空間內的運動。

現有技術當中的行走裝置一般只能在平地上面行走，當遇到障礙物時就必須選擇其他路徑，同時不能保持履帶的一個穩定的狀態，損耗磨損較為嚴重，因此亟需研發多功能智能機器人的行走裝置。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供多功能智能機器人的行走裝置，以解決上述背景技術中提出的多功能智能機器人的行走裝置不具有越過障礙和保持履帶緊張的狀態等特性的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：多功能智能機器人的行走裝置,包括驅動輪，所述驅動輪前后兩側均設置有固定盤，兩個所述固定盤的底部設置有連接架，所述連接架的中部均勻的設置有支重輪，所述連接架的右側設置有引導輪，所述引導輪的前表面安裝有通障裝置，所述通障裝置包括固定板、動力輪、下壓輪，所述引導輪與動力輪同軸，所述動力輪的右側設置有固定板，所述固定板的右側設置有下壓輪，所述動力輪和下壓輪的外表面設置有防滑帶，所述連接架的左側焊接有固定架，所述固定架的內部設置有彈簧，所述彈簧的左側設置有限位板，所述限位板與彈簧相焊接，所述限位板的左側設置有伸縮桿，所述伸縮桿的左側設置有輪夾，所述輪夾的左側中部安裝有張緊輪，所述張緊輪與輪夾相轉動連接，所述驅動輪、張緊輪和引導輪的外表面設置有履帶，所述驅動輪的內側設置有減速機構，所述減速機構內側安裝有液壓馬達，所述固定盤的右側設置有控制架，所述控制架的右側安裝有液壓機，所述液壓機的底部與固定板相轉動連接，所述固定盤和連接架的連接處設置有減震裝置，所述減震裝置包括上吊耳、基殼、調節螺母、減震彈簧、下吊耳和活塞桿，所述上吊耳通過螺栓與固定盤相固定連接，所述上吊耳的底部設置有基殼，所述基殼的內腔插接有活塞桿，所述基殼的外表面套接具有減震彈簧，所述減震彈簧的頂部設置有調節螺母，所述調節螺母與基殼通過螺紋相連接，所述活塞桿的底部焊接有下吊耳，所述下吊耳與連接架相固定連接。

優選的，所述固定架的左側設置有小孔，所述小孔的內部插接有伸縮桿。

優選的，所述驅動輪的外表面設置有齒條和與齒條相連接的齒槽

優選的，所述動力輪的內側設置有電機，所述電機與動力輪相固定連接。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：該實用新型提供了多功能智能機器人的行走裝置，設置了通障裝置，利用控制架一端的液壓機能有效的控制通障裝置的下壓的力度，能有效的通過較大的障礙物，同時在張緊輪的一側設置有專門的張緊裝置，便于實現履帶保持緊張狀態。

附圖說明

圖1為本實用新型結構的整體的結構示意圖；

圖2為本實用新型結構的固定架的結構示意圖；

圖3為本實用新型結構的側視圖；

圖4為本實用新型結構的減震裝置的結構示意圖。