[實(shí)用新型]一種用于汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)缸體搬運(yùn)的機(jī)器人手抓

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821768285.3
• 申請(qǐng)日: 2018-10-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208932484U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹志民;楊成美;雷鳴
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 蘇州大學(xué)文正學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): B65G47/90
• 分類(lèi)號(hào): B65G47/90
• 代理公司: 蘇州國(guó)誠(chéng)專(zhuān)利代理有限公司 32293
• 代理人: 杜丹盛

本實(shí)用新型提供了一種用于汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)缸體搬運(yùn)的機(jī)器人手抓，其安裝在機(jī)器人末端，使得缸體上下料效率高、成本低、勞動(dòng)強(qiáng)度低。其包括機(jī)器人連接法蘭、機(jī)架，所述機(jī)架具體為直角三角形框架，所述機(jī)架的厚度方向端面該上固裝有所述機(jī)器人連接法蘭，所述機(jī)架的兩直角邊上分別設(shè)置有一對(duì)夾持座，其中一直角邊所對(duì)應(yīng)的夾持座用于毛坯缸體上料，另一直角邊所對(duì)應(yīng)的夾持座用于成品缸體下料，每條直角邊上分別布置有對(duì)應(yīng)的直線導(dǎo)軌，每對(duì)所述夾持座分別包括固定座、滑動(dòng)座，所述固定座的第一夾持仿形塊、所述滑動(dòng)座的第二仿形夾持塊相向布置，所述固定座的底部固裝于對(duì)應(yīng)直角邊的長(zhǎng)度方向一端，所述滑動(dòng)座的底部支承于所述直線導(dǎo)軌。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及自動(dòng)搬運(yùn)的技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種用于汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)缸體搬運(yùn)的機(jī)器人手抓。

背景技術(shù)

目前，汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)缸體的機(jī)械加工主要用數(shù)控加工中心進(jìn)行加工，而對(duì)于大中型汽車(chē)的發(fā)動(dòng)機(jī)缸體，不但種類(lèi)多，而且重量較重，如果采用人工進(jìn)行對(duì)其上下料的操作，不僅效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大，還可能會(huì)出現(xiàn)安全事故。在對(duì)生產(chǎn)效率越來(lái)越高，人力成本持續(xù)在增加的大背景下，采用自動(dòng)化手段進(jìn)行上下料是大勢(shì)所趨，自動(dòng)化上下料可以大幅提升效率，降低生產(chǎn)成本。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種用于汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)缸體搬運(yùn)的機(jī)器人手抓，其安裝在機(jī)器人末端，使得缸體上下料效率高、成本低、勞動(dòng)強(qiáng)度低。

一種用于汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)缸體搬運(yùn)的機(jī)器人手抓，其特征在于：其包括機(jī)器人連接法蘭、機(jī)架，所述機(jī)架具體為直角三角形框架，所述機(jī)架的厚度方向端面該上固裝有所述機(jī)器人連接法蘭，所述機(jī)架的兩直角邊上分別設(shè)置有一對(duì)夾持座，其中一直角邊所對(duì)應(yīng)的夾持座用于毛坯缸體上料，另一直角邊所對(duì)應(yīng)的夾持座用于成品缸體下料，每條直角邊上分別布置有對(duì)應(yīng)的直線導(dǎo)軌，每對(duì)所述夾持座分別包括固定座、滑動(dòng)座，所述固定座的第一夾持仿形塊、所述滑動(dòng)座的第二仿形夾持塊相向布置，所述固定座的底部固裝于對(duì)應(yīng)直角邊的長(zhǎng)度方向一端，所述滑動(dòng)座的底部支承于所述直線導(dǎo)軌，所述直角邊的內(nèi)側(cè)固裝有夾緊氣缸，所述夾緊氣缸的輸出端連接對(duì)應(yīng)的滑動(dòng)座的底部?jī)?nèi)凸結(jié)構(gòu)，所述夾緊氣缸驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)座朝向或遠(yuǎn)離所述固定座動(dòng)作。

其進(jìn)一步特征在于：

所述滑動(dòng)座的夾持端面的立板的面域內(nèi)布置有活動(dòng)板，所述活動(dòng)板通過(guò)直線軸承連接所述滑動(dòng)座的立板，所述活動(dòng)板和立板間設(shè)置有直線導(dǎo)向桿，所述直線導(dǎo)向桿上套裝有彈簧，所述彈簧分別頂裝于所述活動(dòng)板、立板，所述活動(dòng)板的朝向所述固定座的第一仿形夾持塊的端面固裝有第二仿形夾持塊，活動(dòng)板通過(guò)彈簧實(shí)現(xiàn)伸縮調(diào)整；

所述活動(dòng)板上設(shè)置有一號(hào)檢測(cè)傳感器，所述固定座的立板上設(shè)置有二號(hào)檢測(cè)傳感器，一號(hào)檢測(cè)傳感器和二號(hào)檢測(cè)傳感器檢測(cè)到工件到位后，完成缸體的抓取后續(xù)動(dòng)作；

所述機(jī)架的厚度方向的另一端面的直角邊的上分別裝有標(biāo)定針，用于標(biāo)定工件的坐標(biāo)系，方便示教。

采用本實(shí)用新型后，該結(jié)構(gòu)通過(guò)機(jī)器人連接法蘭被安裝在工業(yè)機(jī)器人的末端關(guān)節(jié)上，對(duì)缸體進(jìn)行上下料操作前，首先用標(biāo)定針標(biāo)定工件坐標(biāo)系，獲取準(zhǔn)確位置參考點(diǎn)，抓取工件時(shí)，負(fù)責(zé)抓取毛坯缸體的夾持座運(yùn)行到對(duì)應(yīng)位置，此時(shí)夾緊氣缸松開(kāi)，滑動(dòng)座處在最外側(cè)，當(dāng)固定座上的第一仿形夾持塊和缸體貼合后，夾緊氣缸夾緊，滑動(dòng)座上的第二仿形夾持塊夾緊工件，一號(hào)檢測(cè)傳感器和二號(hào)檢測(cè)傳感器均檢測(cè)工件到位，完成毛坯缸體抓取；負(fù)責(zé)成品缸體下料的夾持座對(duì)成品缸體進(jìn)行夾持下料，雙工位配合使用，可大幅提高效率；其具有雙工位，可以進(jìn)行下料的同時(shí)進(jìn)行上料，提高加工節(jié)拍，其次是可以滿足兩種不同規(guī)格的發(fā)動(dòng)機(jī)缸體的搬運(yùn)，適應(yīng)性好。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的立體圖結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖2為本實(shí)用新型的主視圖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2的仰視圖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中序號(hào)所對(duì)應(yīng)的名稱(chēng)如下：