[實(shí)用新型]一種行架機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821751427.5
• 申請(qǐng)日: 2018-10-28
• 公開（公告）號(hào): CN209440182U
• 公開（公告）日: 2019-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韋治俊;姜勇彪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 威唐力捷智能工業(yè)技術(shù)（無(wú)錫）有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/06
• 分類號(hào): B25J15/06;B25J5/02
• 代理公司: 無(wú)錫市朗高知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32262
• 代理人: 趙華

本實(shí)用新型提供一種行架機(jī)械手，支撐柱、橫梁、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)、取料機(jī)構(gòu)，所述橫梁架設(shè)在支撐柱上，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)水平固定于橫梁上，所述上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)上并在水平機(jī)構(gòu)上水平移動(dòng)，取料機(jī)構(gòu)安裝于上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)上并隨上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)捷，便于控制；運(yùn)行平穩(wěn)，不易產(chǎn)生抖動(dòng)掉料現(xiàn)象；同時(shí)輔助氣缸的使用更是打破常規(guī)單電機(jī)作用的思維，可以大大提高電機(jī)的使用壽命。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型主要涉及模具沖壓領(lǐng)域，尤其涉及一種行架機(jī)械手。

背景技術(shù)

目前我國(guó)模具沖壓行業(yè)大多數(shù)采用人工上料、換料的方式，每次沖床工作前，工人把材料放進(jìn)沖床內(nèi)，待沖床下壓工作完成之后，再由工人取出；此種用人工上料、取料的方式存在較大的安全隱患，時(shí)常會(huì)出現(xiàn)將人手壓斷致殘等工傷事故。

鑒于上述問題，中國(guó)專利文獻(xiàn)公開CN103465263A公開了一種沖壓搬運(yùn)智能機(jī)器人，包括底座及設(shè)置于底座上方的后罩殼，所述后罩殼的一側(cè)水平設(shè)置有機(jī)械臂，所述底座內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂上下軸向旋轉(zhuǎn)的擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述后罩殼內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂左右軸向旋轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂上下移動(dòng)的垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械臂上設(shè)置有水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)的伸縮絲桿螺母上固定連接有旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上連接有由其帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)支架，所述旋轉(zhuǎn)支架上安裝有機(jī)械夾持設(shè)備；其有效解決了沖壓時(shí)，人工上料、取料的方式存在較大的安全隱患，時(shí)常出現(xiàn)工傷事故的問題。然而，上述沖壓搬運(yùn)智能機(jī)器人的垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用兩根導(dǎo)軌進(jìn)行導(dǎo)向支撐，運(yùn)行時(shí)，其平衡性、穩(wěn)定性較差，運(yùn)行噪音較大，且位于沖壓搬運(yùn)智能機(jī)器人機(jī)械臂上的旋轉(zhuǎn)電機(jī)為垂直布置，平衡性較差，使得機(jī)械臂在翻轉(zhuǎn)運(yùn)行時(shí)，不夠平穩(wěn)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型提供一種行架機(jī)械手，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提供一種行架機(jī)械手，包括:支撐柱1、橫梁2、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)、取料機(jī)構(gòu)，所述橫梁2架設(shè)在支撐柱1上，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)水平固定于橫梁2上，所述上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)上并并在水平機(jī)構(gòu)上水平移動(dòng)，取料機(jī)構(gòu)安裝于上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)上并隨上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)。

支撐柱1的背面安裝有儲(chǔ)氣包6，其保證氣缸在總氣源斷開及不足的情況下，仍然可以提供足夠的氣壓，維持氣缸工作。

優(yōu)選的，所述水平機(jī)構(gòu)上包括：水平移動(dòng)齒條3、水平移動(dòng)滑軌 4、安裝板7、水平移動(dòng)電機(jī)11、水平移動(dòng)滑塊14、水平移動(dòng)齒輪23，所述水平移動(dòng)滑軌4設(shè)置有上下兩個(gè)，水平安裝在橫梁2的前側(cè)面，所述水平移動(dòng)齒條3水平安裝于橫梁2的前側(cè)面，且位于兩個(gè)水平移動(dòng)滑軌4之間；

安裝板7背部安裝有水平移動(dòng)滑塊14和水平移動(dòng)齒輪23，所述水平移動(dòng)滑塊14與水平移動(dòng)滑軌4滑動(dòng)配合，所述水平移動(dòng)齒輪23 與水平移動(dòng)齒條3嚙合配合。

安裝板7的正面安裝有水平移動(dòng)電機(jī)11，所述水平移動(dòng)電機(jī)11 與水平移動(dòng)齒輪23聯(lián)動(dòng)，帶動(dòng)水平移動(dòng)齒輪23轉(zhuǎn)動(dòng)，水平移動(dòng)齒輪 23與水平移動(dòng)齒條3相嚙合，通過安裝板7背面的水平滑塊14與橫梁2上的水平移動(dòng)滑軌4配合，帶動(dòng)安裝板7水平移動(dòng)。

所述安裝板7與上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)聯(lián)動(dòng)，所述上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：平衡氣缸8、上下移動(dòng)滑塊9、上下移動(dòng)齒輪10、上下移動(dòng)電機(jī)15、平衡氣缸連接塊17、緩沖器18、上下移動(dòng)齒條20、上下移動(dòng)滑軌21、安裝架22，

所述安裝板7的正面安裝有平衡氣缸8、上下移動(dòng)滑塊9，而上下移動(dòng)電機(jī)15安裝于安裝板7的背面，

所述上下移動(dòng)滑塊9與上下移動(dòng)滑軌21配合，所述上下移動(dòng)滑軌21安裝安裝架22上，所述上下移動(dòng)滑軌21位于上下移動(dòng)齒條20 的側(cè)面且與上下移動(dòng)齒條20平行，所述上下移動(dòng)齒條20與上下移動(dòng)齒輪10相嚙合，所述上下移動(dòng)齒輪10位于安裝板7的正面且與上下移動(dòng)電機(jī)15聯(lián)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述上下移動(dòng)齒條20安裝于安裝架22上，其豎直安裝在安裝架22的背面。