[實用新型]基于Ⅰ類齒輪平面五桿機構的上肢末端導引式康復結構

有效

• 申請號: 201821685424.6
• 申請日: 2018-10-18
• 公開（公告）號: CN209490222U
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發明（設計）人: 薛娜;孫建偉;劉文瑞
• 申請（專利權）人: 長春工業大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

基于Ⅰ類齒輪平面五桿機構的上肢末端導引式康復結構，屬于機械設備技術領域，包括機架、支座Ⅰ、原動桿Ⅰ、連桿Ⅰ、手柄桿、手柄、連桿Ⅱ、原動桿Ⅱ及支座Ⅱ，機架的一端固定在支座Ⅰ，機架的另一端固定在支座Ⅱ；原動桿Ⅰ的首端與支座Ⅰ轉動連接，原動桿Ⅰ的尾端與連桿Ⅰ的首端轉動連接，連桿Ⅰ的尾端與連桿Ⅱ的首端轉動連接，連桿Ⅱ的尾端與原動桿Ⅱ的首端轉動連接，原動桿Ⅱ的尾端與支座Ⅱ轉動連接，手柄桿的一端與連桿Ⅰ的尾端轉動連接，手柄桿的另一端與手柄固定連接；所有轉動連接均采用螺釘與螺母配合裝配在一起實現的。本實用新型提出的基于Ⅰ類齒輪平面五桿機構的上肢末端導引式康復結構，其為單自由度機構，適用于多位置、任意給定設計區間，可以實現患者康復任意的運動路徑。

技術領域

本實用新型屬于機械設備技術領域，特別是涉及到一種基于Ⅰ類齒輪平面五桿機構的上肢末端導引式康復結構。

背景技術

隨著人口的老齡化、生活節奏加快、不良生活方式以及環境等因素的影響，由腦卒中造成的上肢末端導引式功能障礙人口迅速增長。現代醫學中普遍采用的運動康復、中醫康復和理療康復，都是通過治療師臨床經驗制定康復方案進行治療，存在人員消耗大、康復周期長、康復效果有限等問題。康復機器人系統的研究和推廣應用有望有效緩解康復醫療資源供需矛盾，提高腦卒中患者的生活質量，帶動相關產業發展，增加就業，對促進社會和諧具有重要的意義。現有康復機器人相關技術研究仍存在機器人機械結構與人體生理結構差距較大、康復舒適性差、康復資源利用率低等問題。如何解決康復過程中康復機器人與患者之間的運動匹配性和最優康復訓練路徑的規劃即康復資源有效利用方法是當前研究的熱點。

因此現有技術當中亟需要一種新型的技術方案來解決這一問題。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是：提供一種基于Ⅰ類齒輪平面五桿機構的上肢末端導引式康復結構，本實用新型設計的基于Ⅰ類齒輪平面五桿機構其為單自由度的機構，其適用于多位置、任意給定設計區間，可有效避免不同康復階段康復運動的不匹配給患者帶來的不適。康復過程健康管理方法可以對患者康復過程進行實時評估和康復方案優化，保證患者康復安全，提高康復效率，實現康復資源最優配置。

本實用新型采用如下的技術方案：基于Ⅰ類齒輪平面五桿機構的上肢末端導引式康復結構，其特征在于，包括機架、支座Ⅰ、原動桿Ⅰ、連桿Ⅰ、手柄桿、手柄、連桿Ⅱ、原動桿Ⅱ及支座Ⅱ，所述機架的一端固定在支座Ⅰ，機架的另一端固定在支座Ⅱ；所述原動桿Ⅰ的首端與支座Ⅰ轉動連接，原動桿Ⅰ的尾端與連桿Ⅰ的首端轉動連接，連桿Ⅰ的尾端與連桿Ⅱ的首端轉動連接，連桿Ⅱ的尾端與原動桿Ⅱ的首端轉動連接，原動桿Ⅱ的尾端與支座Ⅱ轉動連接，機架、原動桿Ⅰ、連桿Ⅰ、連桿Ⅱ及原動桿Ⅱ形成一個閉合的結構；所述手柄桿的一端與連桿Ⅰ的尾端轉動連接，手柄桿的另一端與手柄固定連接。

進一步，所有轉動連接均采用螺釘與螺母配合裝配在一起實現的。

通過上述設計方案，本實用新型可以帶來如下有益效果：基于Ⅰ類齒輪平面五桿機構的上肢末端導引式康復結構，適用于多位置、任意給定設計區間，可以實現患者康復任意的運動路徑。本實用新型對提高康復機器人性能，實現康復過程的健康管理提供了新的途徑，同時為智能醫療提供重要的理論支持。本實用新型的研究成果具有重要的理論意義和應用價值。

附圖說明

以下結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步的說明：

圖1為本實用新型實施例中基于Ⅰ類齒輪平面五桿機構的上肢末端導引式康復結構的示意圖。

圖中各標記如下：1-機架、2-支座Ⅰ、3-原動桿Ⅰ、4-連桿Ⅰ、5-手柄桿、6-手柄、7-連桿Ⅱ、8-原動桿Ⅱ、9-支座Ⅱ。

具體實施方式