[實(shí)用新型]傳感器搖擺自動(dòng)復(fù)位裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821684274.7
• 申請日: 2018-10-17
• 公開（公告）號: CN208654645U
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李偉明;孫立才;姜修宇
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱博樂恩機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01R33/02
• 代理公司: 哈爾濱東方專利事務(wù)所 23118
• 代理人: 陳曉光

傳感器搖擺自動(dòng)復(fù)位裝置。傳統(tǒng)的傳感器安裝方法很容易對傳感器安裝裝置造成剮蹭，甚至損壞裝置，使agv小車拖磁或卡住無法正常運(yùn)行。本實(shí)用新型組成包括：尋磁傳感器（1）、傳感器搖擺安裝板（3）和安裝座（8），所述的傳感器搖擺安裝板上固定有活動(dòng)軸（7），所述的活動(dòng)軸與所述的安裝座下部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的活動(dòng)軸的端部由內(nèi)而外依次套有扭簧（9）和彈簧限位片（10），所述的傳感器搖擺安裝板與所述的尋磁傳感器通過螺栓連接。本實(shí)用新型用于傳感器搖擺自動(dòng)復(fù)位裝置。

技術(shù)領(lǐng)域：

本實(shí)用新型涉及一種傳感器搖擺自動(dòng)復(fù)位裝置。

背景技術(shù)：

磁傳感器近兩年的快速發(fā)展抓住了業(yè)界的眼球，不難發(fā)現(xiàn)，國際和國內(nèi)市場磁傳感器廠商的數(shù)量在急劇增多。其實(shí)，在傳感器領(lǐng)域，不僅僅是新型的MEMS傳感器，傳統(tǒng)的磁傳感器市場也在迅速發(fā)展。但是目前應(yīng)用在磁導(dǎo)航agv小車（自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車）上的主流磁導(dǎo)航agv的檢測距離多在30mm以內(nèi)，如果超出安全檢測距離，磁導(dǎo)航傳感器的檢測信號變?nèi)酰菀装l(fā)生霍爾原件檢測不到磁信號而發(fā)生出軌情況，為agv小車的安全行駛帶來隱患。這給agv小車的應(yīng)用環(huán)境帶來了極大的限制，如果把尋磁傳感器應(yīng)用在室外機(jī)器人上，當(dāng)車底經(jīng)歷的障礙物大于30mm時(shí)，目前市面機(jī)器人傳統(tǒng)的傳感器安裝方法（將傳感器固定在傳感器安裝板上）很容易對傳感器安裝裝置造成剮蹭，甚至損壞裝置，使agv小車拖磁或卡住無法正常運(yùn)行。

實(shí)用新型內(nèi)容：

本實(shí)用新型的目的是解決現(xiàn)有的傳感器很容易對傳感器安裝裝置造成剮蹭的問題，提供一種遇到障礙物自動(dòng)旋轉(zhuǎn)的傳感器搖擺自動(dòng)復(fù)位裝置。

上述的目的通過以下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種傳感器搖擺自動(dòng)復(fù)位裝置，其組成包括：尋磁傳感器、傳感器搖擺安裝板和安裝座，所述的傳感器搖擺安裝板上固定有活動(dòng)軸，所述的活動(dòng)軸與所述的安裝座下部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的活動(dòng)軸的端部由內(nèi)而外依次套有扭簧和彈簧限位片，所述的傳感器搖擺安裝板與所述的尋磁傳感器通過螺栓連接。

有益效果：

1.本實(shí)用新型傳感器安裝板可實(shí)現(xiàn)遇到障礙物自動(dòng)旋轉(zhuǎn)，脫離障礙物自動(dòng)復(fù)位的功能。結(jié)構(gòu)簡單、通用性強(qiáng)，同時(shí)，當(dāng)遇坡路或凹凸路面時(shí)，機(jī)器人在行駛過程中可以有較好的平順性和道路友好性。

本實(shí)用新型整個(gè)搖擺自動(dòng)復(fù)位裝置位于架體底部，節(jié)約空間，方便架體上部拓展模塊，在室外機(jī)器人過室外臺階、停車廠新能源充電機(jī)器人過充電拖拽電纜等有實(shí)用功效。

附圖說明：

附圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1、尋磁傳感器；2、傳感器內(nèi)六角圓柱頭螺釘；3、傳感器搖擺安裝板；4、活動(dòng)軸內(nèi)六角圓柱頭螺釘；5、平墊；6、尼龍六角螺母；7、活動(dòng)軸；8、安裝座；9、扭簧；10、彈簧限位片。

具體實(shí)施方式：

實(shí)施例1：

一種傳感器搖擺自動(dòng)復(fù)位裝置，其組成包括：尋磁傳感器1、傳感器搖擺安裝板3和安裝座8，所述的傳感器搖擺安裝板上固定有活動(dòng)軸7，所述的活動(dòng)軸與所述的安裝座下部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的活動(dòng)軸的端部由內(nèi)而外依次套有扭簧9和彈簧限位片10，所述的傳感器搖擺安裝板與所述的尋磁傳感器通過螺栓連接。

安裝方式：裝置上部固定有安裝座，安裝座聯(lián)通活動(dòng)軸與傳感器安裝板形成鉸鏈機(jī)構(gòu)，尋磁傳感器與傳感器搖擺安裝板采用傳感器內(nèi)六角圓柱頭螺釘和尼龍六角螺母配合安裝，活動(dòng)軸兩端還套有平墊5，防止磨損，傳感器搖擺安裝板與活動(dòng)軸焊接在一起，使得傳感器擺動(dòng)時(shí)帶動(dòng)活動(dòng)軸一起旋轉(zhuǎn)，活動(dòng)軸端部螺紋連接有活動(dòng)軸內(nèi)六角圓柱頭螺釘，活動(dòng)軸與彈簧限位片卡槽連接，使得彈簧限位片也一起轉(zhuǎn)動(dòng)，彈簧限位片與安裝座之間有限位槽配合，保證在正常行駛中傳感器安裝板的穩(wěn)定性，當(dāng)遇到障礙物時(shí)，傳感器安裝板受外力發(fā)生翻轉(zhuǎn)，帶動(dòng)活動(dòng)軸一起旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而彈簧限位片發(fā)生旋轉(zhuǎn)，從安裝座的限位槽中脫離，扭簧逆旋受力。當(dāng)障礙物從車底通過時(shí)傳感器安裝板在扭簧的復(fù)位力作用下順向旋轉(zhuǎn)，彈簧限位片回到限位槽當(dāng)中，傳感器檢測到信號繼續(xù)正常行駛。