[實用新型]一種手術機器人

有效

• 申請號: 201821628425.7
• 申請日: 2018-10-09
• 公開（公告）號: CN209564207U
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發明（設計）人: 李耀;陳超;龔俊杰;羅栓
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請提供的手術機器人，包括滑臺和手術器械組件，滑臺包括驅動電機、同步帶以及絲杠副，絲杠副包括絲杠和與絲杠螺旋連接并傳動的滑塊，驅動電機為不帶電磁制動的電機，且絲杠為非自鎖式絲杠，該手術機器人還包括臺車。通過設置在滑臺上的不帶電磁剎車的驅動電機以及非自鎖式的絲杠，使得在斷電情況下，仍然能夠手動地移動手術器械，確保了手術的安全性并加快了手術的進度。

技術領域

本實用新型涉及醫療器械技術領域，尤其涉及一種手術機器人。

背景技術

在微創外科手術中，經常需要醫生手動進行組織的切割、剝離、縫合等，對于一些復雜的外科手術，需要醫生長時間站立并手持微型手術器械進行手術，醫生很容易疲勞，從而影響手術的質量。同時，常規的微創手術器械是對傳統開放性手術器械的簡單模仿，自由度少、靈活性低且器械內摩擦力大，會導致傳動力的衰減以及醫生疲勞，難以避免醫生的手顫、疲勞引起的手術的精確度的降低，不便于手術的順利開展。

目前，有機器人輔助的微創外科手術逐步應用到實際的臨床中，這些機器人的結構中，手術器械通常是通過滑臺而連接到機械臂上的，手術器械在該滑臺中的傳動部的驅動下沿著滑臺方向前后運動，從而插入或拔出患者體內。驅動部包括驅動電機等，驅動電機在電力驅動下而運轉。然而，在斷電情況下，現有技術中的手術機器人便完全不能工作，甚至如果在手術過程中發生斷電，同時手術器械(如手術刀、手術剪等)正位于患者體內，則此情況下手術器械便不能手動或電動地拔出，一方面加重了患者的痛苦，另一方面耽誤了手術的進度。

因此，需要開發一種在斷電情況下仍然能夠手動移動手術器械的手術機器人。

實用新型內容

本實用新型提供了一種手術機器人，其通過不帶電磁剎車的驅動電機和非自鎖式絲杠，實現了在斷電情況下仍然能夠手動移動手術器械的目的。

在本實用新型的一個方面，提供了一種手術機器人，包括滑臺和手術器械組件，滑臺包括驅動電機、同步帶以及絲杠副，絲杠副包括絲杠和與絲杠螺旋連接并傳動的滑塊，驅動電機為不帶電磁制動的電機，且絲杠為非自鎖式絲杠，所述手術機器人還包括臺車。

在一個實施例中，絲杠為滾珠絲杠。

在一個實施例中，滑臺包括限位組件以限定手術器械沿滑臺方向的運動范圍。

在一個實施例中，限位組件包括分別位于滑臺的兩個端部的第一限位開關和第二限位開關。

在一個實施例中，滑臺通過手術器械連接支座與手術器械連接。

在一個實施例中，滑臺還包括戳卡機構，戳卡機構包括戳卡以實現手術器械組件在患者體內沿著戳卡的軸線方向的插入和拔出。

在一個實施例中，戳卡上設置標識線以對進入患者體內的手術戳卡進行定位。

在一個實施例中，驅動電機帶有編碼器。

在一個實施例中，在滑臺側部設置有走線拖鏈以用于容納和保護從滑臺通往手術器械組件的信號電纜。

在一個實施例中，手術器械連接支座包括線卡。

本實用新型的手術機器人通過設置在滑臺上的不帶電磁剎車的驅動電機以及非自鎖式的絲杠，使得在斷電情況下，仍然能夠手動地移動手術器械，確保了手術的安全性并加快了手術的進度。

上述技術特征可以各種適合的方式組合或由等效的技術特征來替代，只要能夠達到本實用新型的目的。

附圖說明

在下文中將基于實施例并參考附圖來對本實用新型進行更詳細的描述。其中：

圖1顯示了根據本實用新型實施例的手術機器人的示意圖；

圖2至圖5顯示了根據本實用新型實施例的滑臺的示意圖；