[實(shí)用新型]用于腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人的器械固定裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821628416.8
• 申請(qǐng)日: 2018-10-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209734143U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-12-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李耀;凌正剛;黃松;羅騰蛟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都博恩思醫(yī)學(xué)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本實(shí)用新型涉及一種用于腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人的器械固定裝置，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的無(wú)法將多個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行集成的技術(shù)問(wèn)題。本實(shí)用新型的用于腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人的器械固定裝置，包括驅(qū)動(dòng)座、設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)座上的傳動(dòng)座以及設(shè)置在所述傳動(dòng)座上的器械連接機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)傳動(dòng)座傳遞力矩，從而能夠?qū)崿F(xiàn)器械的轉(zhuǎn)動(dòng)和擺動(dòng)，使器械連接機(jī)構(gòu)能夠模擬人的手臂轉(zhuǎn)動(dòng)和手腕轉(zhuǎn)動(dòng)，使諸如手術(shù)刀等器械在手術(shù)中能夠靈活調(diào)整工作角度，以滿足在復(fù)雜的手術(shù)中醫(yī)生對(duì)器械的自由度、靈活度以及靈敏性的要求；此外，由于擺動(dòng)機(jī)構(gòu)套接在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的內(nèi)部，因此能夠使器械連接機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)緊湊，滿足手術(shù)器械小體積化、輕量化的要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別地涉及一種用于腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人的器械固定裝置。

背景技術(shù)

微創(chuàng)外科手術(shù)在傳統(tǒng)的外科手術(shù)的基礎(chǔ)上，以術(shù)后恢復(fù)快、創(chuàng)傷小等很多優(yōu)點(diǎn)，得到實(shí)踐并迅速發(fā)展。作為微創(chuàng)代表的腹腔鏡微創(chuàng)外科手術(shù)，它已成為傳統(tǒng)開(kāi)放性手術(shù)的一次重大變革。隨著微創(chuàng)外科領(lǐng)域的拓展，微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)針對(duì)常規(guī)腔鏡技術(shù)在臨床應(yīng)用中的局限性，為進(jìn)一步完善微創(chuàng)手術(shù)提供了新的途經(jīng)。

目前，現(xiàn)有的微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人使用的器械的固定裝置僅僅是將器械固定在操作臺(tái)上，而無(wú)法模擬人的手臂以及手腕的集成運(yùn)動(dòng)，因此在進(jìn)行較復(fù)雜的微創(chuàng)手術(shù)時(shí)，無(wú)法滿足醫(yī)生對(duì)手術(shù)器械的自由度、靈活度以及靈敏性的要求。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型提供一種用于腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人的器械固定裝置，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的無(wú)法將多個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行集成的技術(shù)問(wèn)題。

本實(shí)用新型提供一種用于腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人的器械固定裝置，包括驅(qū)動(dòng)座、設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)座上的傳動(dòng)座以及設(shè)置在所述傳動(dòng)座上的器械連接機(jī)構(gòu)，器械設(shè)置在所述器械連接機(jī)構(gòu)的端部，所述驅(qū)動(dòng)座上固定有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述器械連接機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與所述傳動(dòng)座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述傳動(dòng)座滑動(dòng)連接。

在一個(gè)實(shí)施方式中，所述傳動(dòng)座的側(cè)壁上設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸通過(guò)第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括器械桿，所述器械桿與所述轉(zhuǎn)軸相連，所述轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)所述器械桿以其軸線為旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。

在一個(gè)實(shí)施方式中，所述器械桿的外壁上設(shè)置有第一卡槽，所述轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有定位凸起，所述第一卡槽與所述定位凸起相卡合。

在一個(gè)實(shí)施方式中，所述器械桿包括外管和設(shè)置在所述外管中的內(nèi)管，所述外管的端部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)頭，所述旋轉(zhuǎn)頭與用于夾持器械的夾持頭鉸接。

在一個(gè)實(shí)施方式中，所述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括同軸地設(shè)置在所述內(nèi)管中的推動(dòng)桿，所述推動(dòng)桿的一端與滑動(dòng)地設(shè)置在傳動(dòng)座上的第一座相連，另一端與所述夾持頭鉸接，所述第一座帶動(dòng)所述推動(dòng)桿沿其軸線方向運(yùn)動(dòng)從而使所述夾持頭與所述器械進(jìn)行擺動(dòng)。

在一個(gè)實(shí)施方式中，所述推動(dòng)桿靠近所述器械的一端設(shè)置有轉(zhuǎn)接頭，所述轉(zhuǎn)接頭設(shè)置在所述器械桿中，所述轉(zhuǎn)接頭的端部連接有擺動(dòng)桿。

在一個(gè)實(shí)施方式中，所述第一座通過(guò)第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連。

在一個(gè)實(shí)施方式中，還包括設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)座與所述傳動(dòng)座之間的隔離座。

在一個(gè)實(shí)施方式中，所述傳動(dòng)座與所述隔離座之間通過(guò)第一快拆結(jié)構(gòu)相連。

在一個(gè)實(shí)施方式中，所述隔離座與所述驅(qū)動(dòng)座之間通過(guò)第二快拆結(jié)構(gòu)相連。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)傳動(dòng)座傳遞力矩，從而能夠?qū)崿F(xiàn)器械的轉(zhuǎn)動(dòng)和擺動(dòng)，使器械連接機(jī)構(gòu)能夠模擬人的手臂轉(zhuǎn)動(dòng)和手腕轉(zhuǎn)動(dòng)，使諸如手術(shù)刀等器械在手術(shù)中能夠靈活調(diào)整工作角度，以滿足在復(fù)雜的手術(shù)中醫(yī)生對(duì)器械的自由度、靈活度以及靈敏性的要求；此外，由于擺動(dòng)機(jī)構(gòu)套接在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的內(nèi)部，因此能夠使器械連接機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)緊湊，滿足手術(shù)器械小體積化、輕量化的要求。