[實用新型]一種用于樣品采制化的機械手

有效

• 申請號: 201821613144.4
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN209125840U
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發明（設計）人: 龔偉業;喻季紅
• 申請（專利權）人: 湖南三德科技股份有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 周長清;鄒大堅

本實用新型公開了一種用于樣品采制化的機械手，包括基座和設于基座上的驅動機構、雙向移動機構，所述雙向移動機構在驅動機構的驅動下實現逆向同步移動，所述雙向移動機構上固定有兩個機械夾臂、用于合圍形成夾持空間以通過雙向移動機構的逆向同步移動進行夾持。本實用新型具有結構簡單緊湊、操作方便靈活、穩定性強、安全性高、運動同步精準的優點。

技術領域

本實用新型主要涉及到物料樣品的采制、分析設備領域，具體涉及一種用于樣品采制化的機械手。

背景技術

對于物料（如礦石、煤料）的樣品采制、分析工作，各個國家均有強制標準，必須遵照標準進行采制樣和分析工作。樣品采制、分析工作過程的準則是在不破壞樣品代表性的前提下，把采集到的樣品粒度逐漸減小，質量也逐步減少，直到符合實驗室化驗對樣品的粒度和質量（重量）精度要求，然后對符合要求的樣品進行相關的試驗分析。這一過程中不能夠有樣本的損失，不能夠令樣本發生一些物理或化學變化，否則將會對最終的試驗結果造成影響。

在對樣品進行采制、分析時需使用機械手對盛有樣品的容器進行夾持和轉移。當前機械手存在以下技術問題：

1、隨著采制樣系統的智能化、多工種、多樣品同時處理時代的到來，一個采制樣系統中可能會同時存在樣桶、樣瓶等不同形狀、不同大小、不同容積的樣品容器出現，而現有技術的機械手不適用不同類型或不同形狀的容器夾持，導致智能化程度不高、制樣效率下降。

2、現有技術的機械手體積龐大、結構復雜，通常需要兩個以上的驅動機構分別帶動兩個夾持部來實現夾持，這一是導致占用空間較大，二是制作和維護成本高。

3、現有技術的機械手的自身穩定性較差。由于夾持的是重量較重的樣品，并且需要多角度、長距離的轉運，這可能導致樣品在轉運過程中由于機械手自身的晃動，導致樣品灑落，嚴重影響采制樣工作效率和后續的采制化實驗精度。

4、現有技術的機械手安全性較差。當遇到突發的斷電斷氣情況時，機械手的夾持力會消失或者減弱，由于夾持的是重量較重的樣品，這可能導致樣品容器脫落，造成容器損壞和樣品灑落的后果。

5、現有技術的機械手夾持運動精準度不夠。由于是采用兩個夾持部分別驅動的形式，使得兩個夾持部運動不同步，存在其中一個夾持部運動到位而另一個夾持部仍在移動的風險，使得可能造成樣品受觸而灑落的嚴重后果。

6、現有技術的機械手夾持力的大小單單通過傳感器去控制，使得夾持力不好把握，不能靈活的適應不同體積的夾持。

實用新型內容

本實用新型所解決的技術問題在于：針對現有技術存在的問題，提供一種結構簡單緊湊、操作方便靈活、穩定性強、安全性高、運動同步精準的用于樣品采制化的機械手。

為解決上述技術問題，本實用新型采用以下技術方案：

一種用于樣品采制化的機械手，包括基座和設于基座上的驅動機構、雙向移動機構，所述雙向移動機構在驅動機構的驅動下實現逆向同步移動，所述雙向移動機構上固定有兩個機械夾臂、用于合圍形成夾持空間以通過雙向移動機構的逆向同步移動進行夾持。

作為本實用新型的進一步改進，所述雙向移動機構包括兩個于基座上限位滑動設置的齒條滑塊組件，兩個齒條滑塊組件之間設有一個相嚙合的齒輪，兩個齒條滑塊組件上各固定有一個機械夾臂。作為本實用新型的進一步改進，所述基座上設有上下平行布置的兩條直線滑軌部，每個所述齒條滑塊組件均包括兩個以上分別于兩條直線滑軌部上限位滑動的限位滑塊，所述限位滑塊朝外的一側形成機械夾臂安裝面，每個所述齒條滑塊組件所屬的限位滑塊朝內的一側均通過一個連接板連接，兩個所述連接板上均設有一條與直線滑軌部平行的齒條部，所述齒輪嚙合安裝于上下布置的兩條齒條部之間。

作為本實用新型的進一步改進，所述直線滑軌部呈凸出的圓柱狀，所述限位滑塊均設有一個與直線滑軌部對應設置的內凹部、以用于使限位滑塊可滑動地卡設限位于直線滑軌部上。