[實用新型]一種管狀組合式手術機器人

有效

• 申請號: 201821605177.4
• 申請日: 2018-09-30
• 公開（公告）號: CN209611307U
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發明（設計）人: 鄭楊;鄭興
• 申請（專利權）人: 泗洪縣正心醫療技術有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型提供一種管狀組合式手術機器人，包括器械固定件、通道管和驅動組件；器械固定件穿過通道管，通道管與驅動組件嚙合；通道管可與另外一個通道管軸向連接組合使用。本實用新型同時提供基于相同結構原理的控制裝置。本實用新型將不同驅動功能的通道管軸向連接，簡化了手術機器人及控制裝置的結構，增加了手術機器人在狹小空間內的活動能力。本實用新型的控制裝置和執行裝置結構相同，有觸覺反饋給操作者，提升了手術機器人的便攜性及操作性，通用于軟鏡機器人手術和介入機器人手術。

技術領域

本實用新型涉及一種手術機器人系統，具體涉及一種管狀組合式手術機器人。

背景技術

目前達芬奇機器人是世界上商品化和臨床化最成功的微創機器人，該機器人采用的開環平行四邊形遠心定位機構，依靠鋼帶同步約束來實現平行四邊機構，該機構的缺點是在裝配時需要借助裝置尋找遠心定位點。被動臂采用基于移動平臺的機械臂集成，這種方式的缺點是整個機械系統體積較大，為了便于術前調整需要被動臂具有四個自由度，導致懸臂梁較長，使得機器人整體剛度降低。同時出于達芬奇微創機器人在這方面的專利壁壘考慮，而且現在大多數的手術器械裝置的驅動是通過電機直接驅動，這樣往往使得驅動電機布置在平臺的上部，導致頭重腳輕，增大了關節的驅動力矩，使得機械臂系統容易產生震動。

隨著醫療設備的重大改進，軟鏡手術和介入手術發展迅速。但手術中絕大多數外科醫師必須站立完成手術，人體姿態可造成醫生骨骼疾病，同時醫生長期站立的疲憊感也可造成對患者的不良影響。更有甚者，在需要透視引導時，醫生存在射線暴露。

機器人輔助的外科手術具有顯著的微創特點，自2012年以來，ELMED (Ankara,Turkey)已經用作輸尿管軟鏡機器人操控臺。國內專利號201310342896.7公布了一種軟鏡手術輔助機械手系統，包括用于使軟鏡五維運動的機械手，用于克服克服現有技術中醫生受到輻射較大、軟鏡定位不準確、醫生手術時手的抖動等問題。國內專利號201010535544.X和201010220614.2分別公開了微創血管介入手術機器人導管推拉裝置和導管捻旋裝置。用于減少醫生疲勞和人手抖動等因素會直接影響手術質量，并減少醫生輻射。但上述設備無法通用于軟鏡手術和介入手術，迫使醫院必須購置兩種設備，造成額外的開支和資源浪費。

因此研發新型的微創機器人機械臂系統對我國微創機器人領域發展具有重要意義。

發明內容

發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本實用新型提供一種管狀組合式手術機器人，即可完成軟鏡手術，又可完成介入手術，還可進一步與其他驅動裝置組合后完成更復雜的機器人輔助腹腔鏡手術。

技術方案：為解決上述技術問題，本實用新型提供的管狀組合式手術機器人，包括器械固定件、通道管和驅動座；所述器械固定件穿過通道管；所述通道管穿過驅動座；所述驅動座內有驅動組件，所述驅動組件用于驅動通道管和/或器械固定件運動。所述器械固定件也可以是手術器械本身就擁有的桿體或管體。

具體地，所述驅動組件包括驅動件、驅動電機和驅動座，所述驅動電機連接在驅動座上，所述驅動件和驅動電機直接連接或通過傳動裝置聯接。

具體地，所述通道管分為旋轉通道管和進退通道管兩種，同種或異種的通道管可以相互可拆卸連接。所述可拆卸連接的是螺紋連接或鎖扣連接或插接。

具體地，所述旋轉通道管上安裝有驅動器械固定件沿通道管軸向旋轉的驅動組件。

具體地，所述進退通道管上安裝有驅動器械固定件沿通道管軸向進退的驅動組件。

具體地，所述器械固定件是圓柱型或圓管型，所述器械固定件一端連接手術執行器械，所述器械固定件用于驅動手術執行器械完成進退和旋轉動作。

具體地，所述手術執行器械包括圓管型的導管夾持器和調節旋鈕；所述調節旋鈕連接在導管夾持器上，用于調整夾持導管時的松緊度。