[實用新型]一種機器人三維糾偏定位設備

有效

• 申請號: 201821601407.X
• 申請日: 2018-09-29
• 公開（公告）號: CN208811850U
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發明（設計）人: 趙亮
• 申請（專利權）人: 東莞市照亮智能裝備科技有限公司
• 主分類號: B24B41/00
• 分類號: B24B41/00;B24B27/00;B24B49/12;B24B41/06
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 潘俊達

本實用新型屬于機器人設備技術領域，具體涉及一種機器人三維糾偏定位設備，包括機器人、檢測機構、上下料機構、磨光機和控制機構，所述機器人、所述檢測機構、上下料機構和所述磨光機均與所述控制機構連接；所述檢測機構包括安裝架、激光測距儀、接觸式測距儀、拍攝裝置和處理裝置，所述安裝架設置有支架、遮光室和儀器室，所述激光測距儀、所述接觸式測距儀、所述拍攝裝置均設置于所述儀器室，所述處理裝置設置于所述支架，該系統能對工件進行檢測和調整，防止由于工件的形位公差和夾具的誤差使工件與打磨輪之間的路徑無法與設定路徑重合，造成工件的不良甚至報廢。

技術領域

本實用新型屬于機器人設備技術領域，具體涉及一種機器人三維糾偏定位設備。

背景技術

工業機器人的位置和姿態在計算機里是以立體空間的坐標系數據建立儲存和運算的。計算機系統里的坐標系按用途又可分為不同種類，常見的有這三種（最普遍的名稱）：世界坐標（它的原點固定在機器人的底座上，不可更改定義位置），用戶坐標（在系統里可以定義原點位置及方向），工具坐標（它與世界坐標系的距離及方向原點決定了機器人末端法蘭盤的位置和姿態，也稱TCP點，可以定義原點位置及方向）。它們的關系是：工具坐標系嵌套在用戶坐標系里，用戶坐標系嵌套在世界坐標系里，世界坐標系是空間整體的坐標系。在以上這一原理基礎之上，如果改變了工具坐標系的X，Y，Z，W，P，R數據，側TCP相對與世界坐標系的空間位置姿態也改變了。從而，就改變了機器人末端法蘭盤的運動軌跡及立體姿態。

在通常的打磨系統中，TCP的X，Y，Z，W，P，R數據在程序里被固定不動。程序運行時沒有相應的機構與指令去更改它，當機器人末端夾持出現偏差時，也就無法保證精密打磨的需求。

目前機器人拋光打磨系統中通常采用人工示教編程和離線編程兩種方式進行打磨拋光路徑的規劃，機器人只能對X、Y、R方向上進行糾偏，而不能對Z、W、P方向進行糾偏，此種方式只適合形位公差比較標準的零件進行打磨拋光加工，當工件形位公差變化較大時此方法將無法適合生產，會磨傷工件甚至將產品打磨報廢，增加了后續的人為補救時間和物耗，增加了企業的生產成本，有的企業甚至為此放棄了機器人打磨拋光的想法，如上困擾需要一種能夠自適應、自整定工件誤差和夾具誤差的糾偏定位系統。

實用新型內容

本實用新型的目的在于：針對現有技術的不足，而提供的一種機器人三維糾偏定位設備，該系統能對工件進行檢測和調整，防止工件打磨由于形位公差造成報廢。

為實現上述的目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種機器人三維糾偏定位設備，包括機器人、檢測機構、上下料機構、磨光機和控制機構，所述機器人、所述檢測機構、上下料機構和所述磨光機均與所述控制機構連接；所述檢測機構包括安裝架、激光測距儀、接觸式測距儀、拍攝裝置和處理裝置，所述安裝架設置有支架、遮光室和儀器室，所述激光測距儀、所述接觸式測距儀、所述拍攝裝置均設置于所述儀器室，所述處理裝置設置于所述支架。

作為本實用新型所述的機器人三維糾偏定位設備的改進，所述遮光室分別開設有與所述激光測距儀和所述拍攝裝置對應的第一觀察孔和第二觀察孔，通過第一觀察孔，激光測距儀能對工件進行測量，通過第二觀察孔，拍攝裝置能對工件進行拍攝。

作為本實用新型所述的機器人三維糾偏定位設備的改進，所述拍攝裝置包括相機與光源，所述光源位于所述相機的下方。

作為本實用新型所述的機器人三維糾偏定位設備的改進，所述處理裝置設置有圖像處理系統、激光測距儀處理系統和接觸式測距儀處理系統，所述圖像處理系統與所述拍攝裝置連接，所述激光測距儀處理系與所述激光測距儀連接，所述接觸式測距儀處理系統與所述接觸式測距儀連接。

作為本實用新型所述的機器人三維糾偏定位設備的改進，所述檢測機構還包括顯示裝置，所述顯示裝置設置于所述安裝架，所述顯示器用于顯示被測工件的空間位置信息。