[實(shí)用新型]一種總線舵機(jī)控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821565187.X
• 申請日: 2018-09-25
• 公開（公告）號: CN209175749U
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陶昌寶;李楠楠;楊富強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州眾靈科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京志霖恒遠(yuǎn)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11435
• 代理人: 奚麗萍

一種總線舵機(jī)控制系統(tǒng)，包括控制器、舵機(jī)、傳感器、串口總線和總線接口，在控制器上設(shè)置2組不同的物理數(shù)據(jù)接口，分別為總線接口1和總線接口2，總線接口1連接串口總線1，總線接口2連接串口總線2，把所有舵機(jī)相互串聯(lián)接入串口總線1然后接在總線接口1；把傳感器串聯(lián)接入串口總線2然后接在總線接口2。控制器在實(shí)時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)控制總線舵機(jī)的同時(shí)如果有傳感器數(shù)據(jù)從總線接口2進(jìn)入，控制器能及時(shí)處理而不會造成因?yàn)樵诎l(fā)總線接口1實(shí)時(shí)控制總線舵機(jī)亂碼。本實(shí)用新型為一種既能實(shí)現(xiàn)控制器實(shí)時(shí)接收傳感器數(shù)據(jù)，同時(shí)又可以實(shí)時(shí)控制舵機(jī)數(shù)據(jù)的控制系統(tǒng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)器人控制領(lǐng)域，具體涉及教學(xué)機(jī)器人的總線舵機(jī)控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

串口單總線實(shí)質(zhì)就是把原來通過兩根信號線的全雙工的發(fā)送接收改為通過一根線來實(shí)現(xiàn)信號的收發(fā)，優(yōu)點(diǎn)是多個(gè)設(shè)備直接串聯(lián)在一起，然后通過軟件的方式來區(qū)分每個(gè)設(shè)備何時(shí)收數(shù)據(jù)、何時(shí)發(fā)數(shù)據(jù)。然而，在控制舵機(jī)的過程當(dāng)中存在一個(gè)問題，如圖1：如果只是單純的控制舵機(jī)，每一個(gè)舵機(jī)都有自己獨(dú)立的ID，控制器在發(fā)送控制信號的時(shí)候，每個(gè)舵機(jī)判斷發(fā)送的信號里面有沒有自己的ID數(shù)據(jù)來判斷需不需要處理這個(gè)數(shù)據(jù)。但是該操作存在一個(gè)問題，即當(dāng)有不同的總線設(shè)備接入到控制器當(dāng)中，若不做數(shù)據(jù)物理分離就會出現(xiàn)數(shù)據(jù)亂碼的問題，這里把舵機(jī)稱為輸出設(shè)備(從控制器本身來說是信號輸出給舵機(jī))，把傳感器作為輸入設(shè)備(從控制器本身來說是接受傳感器回傳回來的信號)，若輸入輸出設(shè)備同時(shí)接入一個(gè)接口，如圖2，當(dāng)舵機(jī)數(shù)據(jù)發(fā)送要求是實(shí)時(shí)的，傳感器數(shù)據(jù)發(fā)送是實(shí)時(shí)的時(shí)候，這兩個(gè)總線設(shè)備數(shù)據(jù)會混亂在一起，控制器將無法接收到正確的數(shù)據(jù)。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是：提供一種既能實(shí)現(xiàn)控制器實(shí)時(shí)接收傳感器數(shù)據(jù)，同時(shí)又可以實(shí)時(shí)控制舵機(jī)數(shù)據(jù)的控制系統(tǒng)。

本實(shí)用新型為解決上述技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案：

一種總線舵機(jī)控制系統(tǒng)，包括總線控制器和機(jī)器人，所述機(jī)器人包括總線舵機(jī)、總線傳感器，其特征在于，所述總線控制器設(shè)置有兩個(gè)總線接口，分別為總線接口1和總線接口2，所述總線接口1連接串口總線1，所述總線接口2連接串口總線2，所述串口總線1接入多個(gè)舵機(jī)，所述串口總線2接入多個(gè)傳感器。

優(yōu)選的，所述舵機(jī)之間串聯(lián)。

優(yōu)選的，所述傳感器包括溫度傳感器、紅外傳感器、壓力傳感器、震動傳感器和傾角傳感器。

優(yōu)選的，所述總線控制器的型號為LX－15D。

優(yōu)選的，所述機(jī)器人還包括語音模塊，所述語音模塊與所述總線控制器連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下有益效果：舵機(jī)控制數(shù)據(jù)和傳感器數(shù)據(jù)通過控制器上的兩組不同的物理接口進(jìn)行分離，這樣控制器就可以實(shí)時(shí)接收傳感器數(shù)據(jù)，同時(shí)又可以實(shí)時(shí)控制舵機(jī)數(shù)據(jù)。

附圖說明

圖1是總線舵機(jī)控制系統(tǒng)示意圖。

圖2是傳統(tǒng)的控制器串聯(lián)總線舵機(jī)和總線傳感器控制系統(tǒng)示意圖。

圖3是本實(shí)用新型總線舵機(jī)控制系統(tǒng)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)及工作過程作進(jìn)一步說明。

如圖3所示的總線舵機(jī)控制系統(tǒng)，包括控制器、總線舵機(jī)、總線傳感器、串口總線和總線接口，在控制器上設(shè)置2組不同的物理數(shù)據(jù)接口，分別為總線接口1和總線接口2，把所有舵機(jī)相互串聯(lián)接入串口總線1然后將串口總線1接在總線接口1；把傳感器串聯(lián)接入串口總線2，然后將串口總線2接在總線接口2。

控制器在實(shí)時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)控制總線舵機(jī)的同時(shí)如果有傳感器數(shù)據(jù)從總線接口2進(jìn)入，控制器能及時(shí)處理而不會造成因?yàn)樵诎l(fā)總線接口1實(shí)時(shí)控制總線舵機(jī)亂碼。