[實(shí)用新型]設(shè)有矩形環(huán)狀行走軌跡的抓藥機(jī)器人的中藥房

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821456149.0
• 申請日: 2018-09-06
• 公開（公告）號: CN209284727U
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡淳;邢紅杰
• 申請（專利權(quán)）人: 上海超客機(jī)器人有限公司
• 主分類號: A47F1/03
• 分類號: A47F1/03
• 代理公司: 上海申浩律師事務(wù)所 31280
• 代理人: 龔敏

1.設(shè)有矩形環(huán)狀行走軌跡的抓藥機(jī)器人的中藥房，其特征在于，包括中藥柜，所述中藥柜圍成矩形環(huán)狀結(jié)構(gòu)，且所述中藥柜上安裝有用于存儲不同中藥飲片的儲藥盒；

還包括一用于自動對儲藥盒內(nèi)的中藥飲片進(jìn)行取藥并稱重的抓藥機(jī)器人，所述抓藥機(jī)器人安裝在矩形環(huán)狀結(jié)構(gòu)內(nèi)；

還包括一用于引導(dǎo)抓藥機(jī)器人在矩形環(huán)狀結(jié)構(gòu)內(nèi)進(jìn)行矩形環(huán)狀行走的引導(dǎo)機(jī)構(gòu)，所述引導(dǎo)機(jī)構(gòu)包括上下設(shè)置的上滑軌機(jī)構(gòu)以及下滑軌機(jī)構(gòu)，所述上滑軌機(jī)構(gòu)與所述下滑軌機(jī)構(gòu)的引導(dǎo)軌跡呈矩形，所述上滑軌機(jī)構(gòu)與所述抓藥機(jī)器人的上端滑動連接，所述下滑軌機(jī)構(gòu)與所述抓藥機(jī)器人的下端滑動連接；

還包括一AGV小車以及引導(dǎo)AGV小車行走的AGV軌道，所述AGV軌道與所述引導(dǎo)機(jī)構(gòu)相鄰設(shè)置，在所述AGV軌道的輸送方向上，所述AGV小車途徑所述抓藥機(jī)器人的出藥端；

所述中藥柜上開設(shè)有用于AGV軌道以及AGV小車穿過的通道，所述AGV軌道部分位于所述矩形環(huán)狀結(jié)構(gòu)內(nèi)，部分位于所述矩形環(huán)狀結(jié)構(gòu)外。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)有矩形環(huán)狀行走軌跡的抓藥機(jī)器人的中藥房，其特征在于：所述抓藥機(jī)器人包括一機(jī)架、取藥稱重機(jī)構(gòu)以及分藥機(jī)構(gòu)，取藥稱重機(jī)構(gòu)以及分藥機(jī)構(gòu)均安裝在子機(jī)架上，所述機(jī)架上安裝有驅(qū)動子機(jī)架上下運(yùn)動的升降機(jī)構(gòu)，還安裝有用于驅(qū)動子機(jī)架與中藥柜之間的距離調(diào)整的伸縮機(jī)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)有矩形環(huán)狀行走軌跡的抓藥機(jī)器人的中藥房，其特征在于：所述AGV軌道的輸送方向上，所述AGV小車途徑發(fā)藥工作臺；

所述發(fā)藥工作臺位于所述矩形環(huán)狀結(jié)構(gòu)外。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)有矩形環(huán)狀行走軌跡的抓藥機(jī)器人的中藥房，其特征在于：所述儲藥盒包括一盒體以及加料門，所述盒體與所述加料門鉸接，所述加料門設(shè)置在盒體遠(yuǎn)離矩形環(huán)狀結(jié)構(gòu)中央的外側(cè)；

所述盒體上設(shè)有一出藥口，所述出藥口設(shè)置在所述盒體靠近矩形環(huán)狀結(jié)構(gòu)中央的內(nèi)側(cè)；

所述盒體內(nèi)安裝有一螺旋桿，且螺旋桿的一端伸出所述盒體，所述螺旋桿包括用于將盒體內(nèi)的中藥飲片螺旋輸送至出藥口的螺旋葉片，所述螺旋葉片的兩端焊接固定有轉(zhuǎn)軸，且轉(zhuǎn)軸通過軸承與盒體相連；

所述取藥稱重機(jī)構(gòu)包括一用于驅(qū)動螺旋葉片轉(zhuǎn)動的螺旋葉片驅(qū)動機(jī)構(gòu)，通過所述伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮實(shí)現(xiàn)螺旋葉片驅(qū)動機(jī)構(gòu)與螺旋桿伸出盒體端部的對接傳動與分離。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的設(shè)有矩形環(huán)狀行走軌跡的抓藥機(jī)器人的中藥房，其特征在于：所述盒體靠近所述出藥口處設(shè)有二維碼標(biāo)牌、條形碼標(biāo)牌中的任意一種標(biāo)牌，所述子機(jī)架上安裝有一識別所述標(biāo)牌的標(biāo)牌識別機(jī)構(gòu)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)有矩形環(huán)狀行走軌跡的抓藥機(jī)器人的中藥房，其特征在于：所述下滑軌機(jī)構(gòu)包括基座、四根固定導(dǎo)軌以及四根旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌，四根固定導(dǎo)軌固定安裝在基座上，四根旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在所述基座上；

四根固定導(dǎo)軌中鄰近的固定導(dǎo)軌引導(dǎo)方向相互垂直，相對的固定導(dǎo)軌引導(dǎo)方向相互平行；

鄰近的固定導(dǎo)軌之間設(shè)有一根旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌，通過旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌的旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌分別與鄰近的固定導(dǎo)軌交替對接成引導(dǎo)方向?yàn)橹本€的直線引導(dǎo)軌道；

所述上滑軌機(jī)構(gòu)包括一引導(dǎo)方向?yàn)榫匦蔚妮o助導(dǎo)軌；

所述機(jī)架的下端設(shè)有與所述直線引導(dǎo)軌道滑動連接的下滑塊，所述機(jī)架的上端設(shè)有與所述輔助導(dǎo)軌滑動連接的圓柱形上滑塊；

所述機(jī)架上還設(shè)有驅(qū)動抓藥機(jī)器人沿著上滑軌機(jī)構(gòu)與下滑軌機(jī)構(gòu)運(yùn)動的動力機(jī)構(gòu)，

還包括用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)，

還包括用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌旋轉(zhuǎn)后復(fù)位的復(fù)位機(jī)構(gòu)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)有矩形環(huán)狀行走軌跡的抓藥機(jī)器人的中藥房，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌引導(dǎo)方向上的兩側(cè)端面為與旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌的引導(dǎo)方向構(gòu)成一銳角的斜面；

所述旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌與鄰近的兩個固定導(dǎo)軌中的任意一個對接時，鄰近的兩個固定導(dǎo)軌分別與所述旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌的兩側(cè)端面接觸，且固定導(dǎo)軌接觸旋轉(zhuǎn)導(dǎo)軌的側(cè)面與所述斜面相匹配。