[實用新型]一種大深度全電驅動作業型ROV平臺

有效

• 申請號: 201821452947.6
• 申請日: 2018-09-06
• 公開（公告）號: CN208882086U
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 劉星;劉一博;黃愛根;宋家平;萬海琴;陳建平;丁鵬夫
• 申請（專利權）人: 中國船舶工業系統工程研究院
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H21/00
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 范曉毅

本實用新型公開了一種大深度全電驅動作業型ROV平臺，包括：主框架結構，以及固定在所述主框架結構上的動力推進裝置、云臺攝像機、高清攝像機、調光LED、功能機械臂Ⅰ、激光成像設備、LED燈、功能機械臂Ⅱ、液壓動力單元艙、驅動單元耐壓艙、主控耐壓艙、浮力機構、常規攝像機和定焦攝像機；主框架結構包括：主框架承重縱管、主框架吊掛裝置、設備安裝板、底座防護條、加強筋板、主框架方槽、主框架中心支架和主框架承重橫管。本實用新型可用于水下機器人的水平運動和旋轉運動等，實現了水下機器人的運動控制。

技術領域

本實用新型屬于水下機器人技術領域，尤其涉及一種大深度全電驅動作業型ROV平臺。

背景技術

水下機器人(ROV，Remote Operated Vehicle)是一種可在水中移動，通過遙控，使用機械臂或者其他工具替代或輔助人去完成水下作業的裝置，在海底勘測和作業領域具有廣泛應用前景。

ROV分為觀察級和作業級。觀察級ROV針對水下特定目標進行定期觀察和檢查，如水下基礎設施、漁業、船體、以及科學研究項目等。其核心部件是水下推進器和水下攝像系統，有時輔以導航、深度傳感器等常規傳感器，本體尺寸和重量較小，負荷較低，成本較低。作業級ROV用于水下打撈、水下施工等應用，帶有水下機械臂、液壓切割器等作業工具，還配備前視聲納、側掃聲納、海底繪圖、海底剖面等設備，尺寸和重量較大，造價高。

目前，大型作業級ROV90％以上均為液壓驅動型ROV，存在體積重量較大、功率損失明顯、控制精度不足等問題，研制一種電力推進框架式ROV，突破大功率電機的小型化設計。相較傳統液壓驅動型作業級ROV，在同等條件下具有體積重量小、功率損失小、易于維護等優點，具有較好的作業能力。

實用新型內容

本實用新型的技術解決問題：克服現有技術的不足，提供一種大深度全電驅動作業型ROV平臺，用于水下機器人的水平運動和旋轉運動等，實現水下機器人的運動控制。

為了解決上述技術問題，本實用新型公開了一種大深度全電驅動作業型ROV平臺，包括：主框架結構，以及固定在所述主框架結構上的動力推進裝置(1)、云臺攝像機(2)、高清攝像機(3)、調光LED(4)、功能機械臂Ⅰ(5)、激光成像設備(6)、LED燈(7)、功能機械臂Ⅱ(8)、液壓動力單元艙(9)、驅動單元耐壓艙(10)、主控耐壓艙(11)、浮力機構(13)、常規攝像機(16)和定焦攝像機(19)；所述主框架結構，包括：主框架承重縱管(12)、主框架吊掛裝置(14)、設備安裝板(15)、底座防護條(17)、加強筋板(18)、主框架方槽(20)、主框架中心支架(21)和主框架承重橫管(22)；

主框架承重橫管(22)與主框架承重縱管(12)之間通過焊接加強筋板(18)進行結構強度加強；

主框架吊掛裝置(14)的一端與主框架中心支架(21)焊接成為一體，另一端與鎧裝纜承重頭螺栓連接，以負責整個ROV的水下承重；

主框架方槽(20)布置在主框架結構的上層前部，固定在主框架承重橫管(22)上。

在上述大深度全電驅動作業型ROV平臺中，浮力機構(13)通過固定桿連接在主框架結構中層的承重橫管上；

動力推進裝置(1)通過卡箍和緊固螺釘固定在主框架結構上；

主控耐壓艙(11)通過卡箍和緊固螺釘固定在主框架結構中層中間位置；

高清攝像機(3)通過卡箍和緊固螺釘固定在主框架中層前部的主框架承重橫管上；

常規攝像機(16)通過卡箍和緊固螺釘固定在主框架結構底層前部的承重橫管上；

定焦攝像機(19)通過卡箍和緊固螺釘固定在位于高清攝像機(3)旁的承重橫管上；