[實用新型]一種六足仿生式電廠鍋爐水冷壁檢測維修爬壁機器人

有效

• 申請號: 201821443326.1
• 申請日: 2018-09-04
• 公開（公告）號: CN208789812U
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 楊增陽;徐回憶;岳海姣
• 申請（專利權）人: 洛陽清展智能科技有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B62D57/032
• 代理公司: 北京中原華和知識產權代理有限責任公司 11019
• 代理人: 壽寧;張華輝

1.一種六足仿生式電廠鍋爐水冷壁檢測維修爬壁機器人，其特征在于包括機器人本體及設置于機器人本體兩側的多條機械腿，多條機械腿在機器人本體兩側對稱或不對稱設置；

每條機械腿均包括第一舵機(1)、第二舵機(2)、第三舵機(3)、大腿零件(4)、小腿零件(5)、腿根零件(6)、磁足(7)，其中，大腿零件(4)與機器人本體的殼體(21)通過第一連接軸(8)樞軸連接，大腿零件(4)與小腿零件(5)通過第二連接軸(9)樞軸連接，小腿零件(5)為一個“L”型的殼體，小腿零件(5)還與腿根零件(6)的一端通過第三連接軸(10)樞軸連接，腿根零件的另一端與磁足(7)通過彈性自適應裝置(11)連接，其中，磁足(7)固定在彈性自適應裝置(11)上，彈性自適應裝置通過第四連接軸(12)與腿根零件連接；機械腿整體可繞第一連接軸(8)旋轉，小腿零件可繞第二連接軸(9)旋轉，腿根零件可繞第三連接軸(10)旋轉，彈性自適應裝置可繞第四連接軸(12)呈360°旋轉；

所述的第一舵機(1)設置于機器人本體的殼體(21)內，第二舵機與第三舵機垂直設置，共同放在小腿零件“L”型的殼體內；

所述機器人本體的殼體上還設置有補光燈(14)和云臺(15)，云臺上設置有攝像機(16)，該攝像機(16)繞支撐桿(17)呈360°旋轉攝像；

機器人本體上還設置有柔性機械臂(18)，柔性機械臂前端搭載工作模塊(19)；

所述的磁足為輕型大磁力磁足，磁足采用斷電吸附式電磁鐵；機器人在移動過程中，六條機械腿交替動作，在抬腿的瞬間，磁鐵通電，此時磁足沒有吸附力；

所述爬壁機器人的電控部分采用電路板(20)，該電路板(20)設置在機器人本體的殼體內壁與第一舵機之間。

2.如權利要求1所述的一種六足仿生式電廠鍋爐水冷壁檢測維修爬壁機器人，其特征在于所述的爬壁機器人本體兩側有6條機械腿，每側設置3條；所述的補光燈有4個，對稱設置在機器人本體頂面；所述的云臺和攝像機均有2個，對稱設置在機器人本體頂面。

3.如權利要求1所述的一種六足仿生式電廠鍋爐水冷壁檢測維修爬壁機器人，其特征在于所述的腿根零件(6)上還設置有加強軸(13)。

4.如權利要求1所述的一種六足仿生式電廠鍋爐水冷壁檢測維修爬壁機器人，其特征在于所述的柔性機械臂(18)與機器人本體之間為可拆卸設置，根據不同工況的需求更換大載荷或小載荷的柔性機械臂；所述的工作模塊(19)為超聲波探頭或水冷壁焊接裝置或水冷壁切割裝置或其它作業裝置，工作模塊(19)與柔性機械臂(18)之間為可拆卸設置；

所述的超聲波探頭用于檢測鍋爐水冷壁管道的厚度。

5.如權利要求1所述的一種六足仿生式電廠鍋爐水冷壁檢測維修爬壁機器人，其特征在于還包括超聲波震動敲渣裝置、超聲波定位系統(27)、激光導引系統(26)、漏磁檢測儀(28)，所述的超聲波震動敲渣裝置搭載于柔性機械臂前端，作為工作模塊的一種，用于機器人在鍋爐內部清理結垢；所述的超聲波定位系統(27)設置于機器人本體的殼體內，用于定位機器人的位置；所述的激光導引系統(26)設置于攝像機(16)上，用于輔助機器人保持直線行走；所述的漏磁檢測儀(28)設置于機器人本體上。

6.如權利要求1所述的一種六足仿生式電廠鍋爐水冷壁檢測維修爬壁機器人，其特征在于該爬壁機器人還通過安全繩與外部工作站連接。

7.如權利要求1所述的一種六足仿生式電廠鍋爐水冷壁檢測維修爬壁機器人，其特征在于該爬壁機器人的每條機械腿上搭載2個磁足，單個磁足負載為10kg，整機負載達120kg；每條機械腿提供的吸附力達20kg；

所述的第一舵機、第二舵機、第三舵機均采用純金屬齒輪減速箱，扭矩為100kg/cm，轉動速度為0.1s/60°，該爬壁機器人的移動速度達到12m/min。

8.如權利要求1所述的一種六足仿生式電廠鍋爐水冷壁檢測維修爬壁機器人，其特征在于該爬壁機器人能實現垂直壁面的越障及能到達鍋爐上部過熱屏。

9.如權利要求1所述的一種六足仿生式電廠鍋爐水冷壁檢測維修爬壁機器人，其特征在于所述磁足的直徑為34mm。