[實用新型]一種具有自巡航噴漿功能的濕噴機械手

有效

• 申請號: 201821421544.5
• 申請日: 2018-08-31
• 公開（公告）號: CN208803716U
• 公開（公告）日: 2019-04-30
• 發明（設計）人: 李小龍;于振中;夏科睿;賀赟暉;趙福臣;劉振
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人（合肥）國際創新研究院
• 主分類號: E04G21/04
• 分類號: E04G21/04;E21D11/10
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 杜丹丹

本實用新型公開了一種具有自巡航噴漿功能的濕噴機械手，包括駕駛室、底盤和濕噴車體，所述駕駛室連接底盤，底盤上安裝濕噴車體；所述濕噴車體包括動力系統、液壓系統、機械手臂系統、成像系統、電氣控制系統、高壓清洗系統、輸送系統和操作系統；所述輸送系統通過管路連接到機械手臂系統，所述機械手臂系統連接液壓系統和電氣控制系統，所述動力系統、液壓系統、機械手臂系統、成像系統、電氣控制系統、高壓清洗系統、輸送系統均連接操作系統。本實用新型的優點在于，實現自動巡航噴涂功能，提高濕噴機械手的噴涂效率和噴涂質量，優化操作人員的現場施工環境。

技術領域

本實用新型涉及混凝土濕噴設備領域，具體為一種具有自巡航噴漿功能的濕噴機械手。

背景技術

濕噴機械手(也稱噴漿機器人、濕噴機、噴漿機械手)，是利用被壓縮空氣，將加水攪拌成一定比例配置的混凝土，通過管道輸送至濕噴機械手的噴架噴頭處，經加入速凝劑后，高速噴射到被噴射部位上快速凝結硬化，形成混凝土支護層；濕噴機械手通過輸送管道可在有限的工作區間內向任意施工方位噴射混凝土，由于其生產效率比傳統手動噴漿方式高、工序比較簡單、機動性能高、安全環保性好等性能優勢，在隧道、涵洞、地鐵等錨固支護施工中得到了廣泛的應用。但目前市場上的產品依然是半自動噴漿功能，需要人工在現場通過操作手柄來控制濕噴機械手的噴漿，其精確性、噴漿質量和效率局限于現場工人的操作水平，且在施工過程中工人依然需要在濕噴機現場進行跟隨性操作作業。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于：現有噴漿設備精確性、噴漿質量和效率局限于現場工人的操作水平，且在施工過程中工人需要跟隨性操作作業。

為解決上述技術問題，本實用新型提供如下技術方案：

一種具有自巡航噴漿功能的濕噴機械手，包括駕駛室、底盤和濕噴車體，所述駕駛室連接底盤，底盤上安裝濕噴車體；所述濕噴車體包括動力系統、液壓系統、機械手臂系統、成像系統、電氣控制系統、高壓清洗系統、輸送系統和操作系統；所述輸送系統通過管路連接到機械手臂系統，所述機械手臂系統連接液壓系統和電氣控制系統，所述動力系統、液壓系統、機械手臂系統、成像系統、電氣控制系統、高壓清洗系統、輸送系統均連接操作系統。

優選地，所述機械手臂系統包括手臂本體以及設在手臂本體上的旋轉變壓器、位移傳感器和位置傳感器，所述手臂本體包括上支座、大臂組件、中臂回轉組件、小臂組件，所述上支座底端通過旋轉齒輪與底盤連接，所述上支座和大臂組件可轉動連接，大臂組件通過中臂回轉組件與小臂組件相連接。

優選地，所述旋轉變壓器、位移傳感器和位置傳感器均連接電氣控制系統。

優選地，所述大臂組件包括大臂、大臂俯仰油缸、大臂俯仰副油缸、大臂伸縮油缸、大臂伸縮內壁、大臂滑塊裝置和大臂外壁；所述大臂一端與上支座銷軸連接，所述大臂俯仰油缸和大臂俯仰副油缸的一端與上支座銷軸連接，另一端與大臂銷軸連接，所述大臂內設有大臂伸縮油缸，大臂伸縮油缸連接大臂伸縮內壁，所述大臂滑塊裝置設置在大臂伸縮內壁和大臂外壁之間；所述大臂伸縮內壁一端與中臂回轉組件銷軸連接，所述大臂俯仰油缸、大臂俯仰副油缸、大臂伸縮油缸均連接液壓系統。

優選地，所述中臂回轉組件包括中臂、中臂俯仰油缸、回轉油缸、回轉軸和回轉連接件母體；所述中臂一端與大臂組件銷軸連接，另一端與小臂組件銷軸連接，所述中臂俯仰油缸一端與大臂組件銷軸連接，另一端與中臂銷軸連接，所述中臂內安裝回轉油缸，所述回轉油缸連接回轉軸，并驅動回轉軸轉動，所述回轉軸末端安裝回轉連接件母體，回轉連接母體通過三角塊與中臂和小臂組件形成三角連接，所述三角塊第一角端連接中臂，第二角端連接回轉連接母體，第三角端連接小臂組件，所述中臂俯仰油缸和回轉油缸均連接液壓系統。